تفاوت بین دقت موقعیتیابی رباتهای جوشکاری و تکرارپذیری آنها
تکرارپذیری (RT) ربات: میزان سازگانداری در مسیر واقعی هنگامی که یک مسیر فرماندادهشدهٔ یکسان n بار تکرار میشود.
بهعنوان مثال: اگر از ربات خواسته شود که ۱۰۰ میلیمتر حرکت کند و در بار اول ۱۰۰٫۰۱ میلیمتر و در بار دوم ۹۹٫۹۹ میلیمتر حرکت کند، خطای ۰٫۰۲ میلیمتر، تکرارپذیری است.
دقت موقعیتیابی (RP) ربات:
درجه سازگاری در موقعیت واقعی پس از پاسخ به یک دستور موقعیتی یکسان، n بار و از همان جهت.
برای مثال: اگر از ربات خواسته شود که ۱۰۰ میلیمتر حرکت کند و در واقع ۱۰۰٫۰۱ میلیمتر حرکت کند، این ۰٫۰۱ میلیمتر اضافی، دقت موقعیتیابی است.
بهطور کلی، تکرارپذیری بسیار بالاتر از دقت موقعیتیابی است.
شاخصهای کلیدی عملکرد ربات و روشهای آزمون آن
این استاندارد ۱۴ شاخص کلیدی عملکردی و روشهای آزمون مربوط به هر یک را مشخص میکند:
۱. دقت موقعیت: انحراف بین موقعیت واقعی انتهای ابزار (End-Effector) و موقعیت هدف.
۲. تکرارپذیری موقعیت: سازگاری موقعیت هنگام رسیدن چندباره به یک هدف مشخص.
۳. تغییرات دقت موقعیت در چند جهت: تفاوت در دقت هنگام حرکت به یک هدف مشخص از جهات مختلف.
۴. دقت/تکرارپذیری فاصله: انحراف و سازگاری بین فاصله واقعی طیشده بین دو نقطه و فاصله دستوری دادهشده.
۵. زمان تثبیت موقعیت: کوتاهترین زمان مورد نیاز برای پایدار شدن در محدوده خطای مجاز پس از رسیدن به موقعیت هدف.
۶. فراتررفتگی موقعیت: بیشترین فاصله فراتررفتگی قبل از رسیدن به موقعیت هدف.
۷. انحراف مشخصههای وضعیت (پوز): تغییر در دقت وضعیت پس از عملکرد طولانیمدت.
۸. قابلیت جابجایی: ثبات عملکرد پس از جایگزینی رباتهای یک مدل مشابه.
۹. دقت/تکرارپذیری مسیر: انحراف بین مسیر واقعی و مسیر مورد انتظار، و همچنین یکنواختی چندین مسیر.
۱۰. دقت مسیر در جهتگیریهای تکراری: یکنواختی دقت مسیر پس از تغییر جهتگیری انتهایی (اند-افکتور).
۱۱. **انحراف گوشه:** انحراف بین مسیر واقعی و مسیر دستوری در نقطه گوشه مسیر.
۱۲. **مشخصههای سرعت مسیر:** دقت و پایداری سرعت در حین اجرای مسیر.
۱۳. **کوتاهترین زمان موقعیتیابی:** کوتاهترین زمان لازم از لحظه راهاندازی تا پایدار شدن در وضعیت هدف.
۱۴. **انطباق استاتیکی:** پاسخ جابجایی انتهای ابزار تحت نیروهای خارجی استاتیکی (که سختی را منعکس میکند).
۱۵. **انحراف مایل:** دامنه نوسان انتهای ابزار در حین حرکت (ارزیابی پایداری).
گسترش کاربرد:
برای دستیابی به مسیرهای با دقت بالا با استفاده از رباتها، میتوانیم از ابزارهای کمکی و قابلیت شناوری نرم ربات استفاده کنیم. ابزارهای کمکی مسیر را اصلاح میکنند، در حالی که ربات توان لازم را فراهم میکند. بهعنوان مثال، یک سطلران با راهنمای خطی میتواند برای دستیابی به مسیری با دقت بالا بهکار رود، در حالی که ربات نیروی پیشراننده را تأمین میکند.
