مشخصات فنی کلیدی رباتهای جوشکاری
مشخصات فنی رباتهای جوشکاری، مبنای اصلی ارزیابی عملکرد آنها و انتخاب کاربردهای مناسب هستند. این مشخصات شامل ابعاد متعددی مانند قابلیتهای حرکتی ربات، دقت، ظرفیت باربری و سازگاری با محیط است. مشخصات فنی اصلی رباتهای جوشکاری را میتوان به دو بخش تقسیم کرد: مشخصات عمومی رباتها و مشخصات خاص رباتهای جوشکاری.
۱. روشهای جوشکاری یا برش مناسب: این مورد بهویژه برای رباتهای جوشکاری قوسی اهمیت دارد. اساساً این ویژگی نشاندهندهی توانایی سیستم کنترل و درایو ربات در مقابله با تداخلات الکترومغناطیسی است. در حال حاضر، اکثر رباتهای جوشکاری قوسی تنها از روش جوشکاری MIG استفاده میکنند، زیرا این روش نیازی به ایجاد قوس با فرکانس بالا ندارد و سیستم کنترل و درایو ربات فاقد اقدامات ویژهی مقابله با تداخلات است. همچنین میتوان از روش جوشکاری TIG نیز استفاده کرد؛ با این حال، این نوع ربات محصولی نسبتاً جدید است و دارای مجموعهای از اقدامات ویژهی مقابله با تداخلات میباشد. این نکته باید هنگام انتخاب ربات مدنظر قرار گیرد.
۲. عملکرد نوسان: این عملکرد برای رباتهای جوشکاری قوسی بسیار مهم است و با عملکرد فرآیندی آنها مرتبط است. در حال حاضر، عملکرد نوسان رباتهای جوشکاری قوسی تفاوتهای قابل توجهی دارد. برخی از رباتها تنها دارای چند حالت نوسان ثابت هستند، در حالی که برخی دیگر تنها قادر به تنظیم دلخواه حالتها و پارامترهای نوسان در صفحه xy هستند. بهترین گزینه، امکان حرکت در فضای سهبعدی (xy، z) و تنظیم دلخواه حالتها و پارامترهای نوسان در این محدوده است. ۳. عملکرد آموزش نقطه کاربری جوشکاری: این عملکرد در آموزش جوشکاری بسیار مفید است. در طول آموزش جوشکاری، ابتدا موقعیت یک نقطه خاص روی خط جوش آموزش داده میشود و سپس وضعیت (پُستور) مشعل جوش یا گیره جوش تنظیم میگردد. در این حین، موقعیت اولیه نقطه آموزشدادهشده کاملاً بدون تغییر باقی میماند. در واقع، ربات میتواند بهصورت خودکار تغییرات ایجادشده در موقعیت نقطه کاربری ناشی از تنظیمات وضعیت را جبران کند و اطمینان حاصل کند که مختصات نقطه کاربری با دقت حفظ شدهاند تا برای اپراتور آموزشدهنده راحتی بیشتری فراهم شود.
۴. عملکرد تشخیص و رفع خودکار خطاهای فرآیند جوشکاری: این مورد به خطاهای رایج در حین جوشکاری اشاره دارد، مانند چسبیدن یا شکستن سیم در جوشکاری قوسی و چسبیدن الکترود در جوشکاری نقطهای. اگر این خطاها بهموقع برطرف نشوند، ممکن است باعث حوادث جدی مانند آسیبدیدن ربات یا تولید قطعات ضایعشده شوند. بنابراین، ربات باید دارای قابلیت تشخیص چنین خطاهایی، توقف خودکار و صدور هشدار در زمان واقعی باشد.
5. عملکرد روشنکردن و خاموشکردن قوس: برای اطمینان از کیفیت جوشکاری، لازم است پارامترهای مربوطه تغییر کنند. در جوشکاری رباتیک، باید امکان تنظیم و اصلاح این پارامترها در طول فرآیند آموزش وجود داشته باشد؛ این عملکرد یکی از قابلیتهای ضروری رباتهای جوشکاری قوسی است.
شاخصهای فنی اصلی رباتهای جوشکاری، سیستمی جامع برای ارزیابی عملکرد را تشکیل میدهند. در میان این شاخصها، تکرارپذیری، درجات آزادی، ظرفیت باربری و شعاع کاری چهار شاخص اصلی هستند که در هنگام انتخاب مدل، اولویت بالاتری دارند؛ در حالی که سرعت حرکت و سطح حفاظت، بازده تولید تجهیزات و انطباقپذیری آن را در شرایط کاری مختلف تعیین میکنند. فرآیندهای جوشکاری مختلف (جوش قوسی، جوش نقطهای، جوش لیزری، جوش همزنی اصطکاکی) بر شاخصهای فنی تأکیدهای متفاوتی دارند و ارزیابی جامعی بر اساس سناریوی کاربردی خاص مورد نیاز است.
