Kuidas leida keevituspunkt, kui keevitusrobot kõrvale kaldub sihtkohast?
Kuidas leida keevituspunkt, kui keevitusrobot kõrvale kaldub sihtkohast?
Keermeautomaadi peamine tööpõhimõte on õpetamise ja kordamise põhimõte, st kasutaja juhib robotit samm-sammult tegeliku ülesande järgi. Juhtimisprotsessi käigus salvestab robot automaatselt iga toimingu asukoha, positsiooni, liikumisparameetrid, keermeparametrid jne ning genereerib automaatselt programm, mis kordab kõiki toiminguid pidevalt. Pärast õpetamise lõpetamist piisab robotile käsu „alusta“ saatmisest ja robot täidab kõik toimingud järk-järgult vastavalt õpetatud toimingutele. Kuidas leida keermepunkti, kui keermeautomaat kõrvale kaldub sihtasukohast?
Automaatne positsioneerimisroboti keermetamismeetod hõlmab järgmisi sammusid:
(1) Töödeldava detaili koordinaatsüsteemi loomine;
(2) Detaili jagamine siltideks ning pikkuse L, laiuse W, pikkus- ja laius-suunas olevate lahtrite arvu m ja n ning detaili otsingukõrguse z1 määramine;
(3) Määrake paigutusteekonna pikkus, sealhulgas mitme täisnurkse painde paigutusteekond, töödeldava detaili paralleelne joon ja lahti ühendatud komponendi piirjoon; paigaldusteekond jaguneb horisontaalseks ja vertikaalseks paigaldusteekonnaks, kus horisontaalne paigaldusteekond kasutatakse töödeldava detaili komponentide horisontaalsete andmete saamiseks. “S-kuju ” või “kahekujuline ”;
(4) Arvutage horisontaalse ja vertikaalse settimisteekonna alguspunkti, lõpppunkti ja täisnurkse painde punkti koordinaadid töödeldava detaili koordinaatsüsteemis ning saage settimisteekonna koordinaadid.
(5) Kui laseranduri väljundsignaal muutub, juhib keevitusrobot horisontaalset ja vertikaalset paigutust paigutusteekonna trajektooriate koordinaatide järgi ning salvestab roboti koordinaatvõrgu äärepunktid.
(6) Võrgu üldkontuur tuleb määrata vastavalt. Sammus 1 salvestatud võrgu servakoordinaadid;
(7) Keetmine toimub vastavalt planeeritud keevitus tööle.
