Diferencia entre precisión de posicionamiento y repetibilidad de un robot de soldadura
Repetibilidad (RT) de un robot: El grado de consistencia en la trayectoria real cuando se repite n veces la misma trayectoria comandada.
Por ejemplo: Si exige que el robot se desplace 100 mm y, la primera vez, se desplaza 100,01 mm, y luego 99,99 mm la segunda vez, el error de 0,02 mm corresponde a la repetibilidad.
Precisión de posicionamiento (RP) de un robot:
Grado de consistencia en la postura real tras responder n veces a la misma postura comandada, siempre desde la misma dirección.
Por ejemplo: si se requiere que el robot se desplace 100 mm y efectivamente se desplaza 100,01 mm, los 0,01 mm adicionales constituyen la precisión de posicionamiento.
En general, la repetibilidad es mucho mayor que la precisión de posicionamiento.
Indicadores clave de rendimiento del robot y métodos de ensayo
La norma especifica 14 indicadores clave de rendimiento y sus correspondientes métodos de ensayo:
1. Precisión de postura: desviación entre la postura real del efector final y la postura objetivo.
2. Repetibilidad de postura: consistencia de la postura al alcanzar el mismo objetivo varias veces.
3. Variación de la precisión de postura multidireccional: diferencia en la precisión al desplazarse hacia el mismo objetivo desde distintas direcciones.
4. Precisión/repetibilidad de distancia: desviación y consistencia entre la distancia real recorrida entre dos puntos y la distancia comandada.
5. Tiempo de estabilización de la posición: El tiempo más corto necesario para estabilizarse dentro del error admisible tras alcanzar el objetivo.
6. Sobrepaso de posición: La distancia máxima de sobrepaso antes de alcanzar el objetivo.
7. Deriva de las características de la pose: Cambio en la precisión de la pose tras un funcionamiento prolongado.
8. Intercambiabilidad: Coherencia del rendimiento tras la intercambiabilidad de robots del mismo modelo.
9. Precisión/repetibilidad de la trayectoria: Desviación entre la trayectoria real y la trayectoria esperada, y coherencia entre múltiples trayectorias.
10. Precisión repetida de la trayectoria según orientación: Coherencia de la precisión de la trayectoria tras cambiar la orientación del efector final.
11. **Desviación en esquinas:** Desviación entre la trayectoria real y la trayectoria comandada en una esquina de la trayectoria.
12. **Características de velocidad de la trayectoria:** Precisión y estabilidad de la velocidad durante la ejecución de la trayectoria.
13. **Tiempo mínimo de posicionamiento:** El tiempo más corto desde el arranque hasta la estabilización en la pose objetivo.
14. **Conformidad estática:** La respuesta de desplazamiento del efector final ante fuerzas externas estáticas (que refleja la rigidez).
15. **Desviación oblicua:** La amplitud de la oscilación del efector final durante el movimiento (evaluación de la estabilidad).
Extensión de la aplicación:
Para lograr trayectorias de alta precisión mediante robots, podemos utilizar herramientas auxiliares y la función de flotación suave del robot. Las herramientas auxiliares corrigen la trayectoria, mientras que el robot aporta la potencia. Por ejemplo, se puede emplear un deslizador sobre una guía lineal para lograr una trayectoria de alta precisión, con el robot proporcionando la propulsión hacia adelante.
