Η Διαφορά Μεταξύ Ακρίβειας Θέσης και Επαναληψιμότητας των Ρομπότ Συγκόλλησης
Επαναληψιμότητα (RT) ενός ρομπότ: Ο βαθμός συνέπειας της πραγματικής τροχιάς όταν η ίδια εντολή τροχιάς επαναλαμβάνεται n φορές.
Για παράδειγμα: Εάν απαιτείται από το ρομπότ να μετακινηθεί 100 mm και το ρομπότ μετακινηθεί 100,01 mm την πρώτη φορά, και στη συνέχεια 99,99 mm τη δεύτερη φορά, το σφάλμα των 0,02 mm αντιστοιχεί στην επαναληψιμότητα.
Ακρίβεια Θέσης (RP) ενός Ρομπότ:
Ο βαθμός συνέπειας της πραγματικής θέσης-προσανατολισμού μετά την ανταπόκριση στην ίδια εντολή θέσης-προσανατολισμού n φορές από την ίδια κατεύθυνση.
Για παράδειγμα: Εάν απαιτείται να μετακινηθεί το ρομπότ 100 mm και πραγματικά μετακινείται 100,01 mm, τα επιπλέον 0,01 mm αντιστοιχούν στην ακρίβεια θέσης.
Γενικά, η επαναληψιμότητα είναι πολύ υψηλότερη από την ακρίβεια θέσης.
Βασικοί Δείκτες Απόδοσης Ρομπότ και Μέθοδοι Δοκιμής
Το πρότυπο καθορίζει 14 βασικούς δείκτες απόδοσης και τις αντίστοιχες μεθόδους δοκιμής:
1. Ακρίβεια Θέσης-Προσανατολισμού: Η απόκλιση μεταξύ της πραγματικής θέσης-προσανατολισμού του τελικού εκτελεστή και της στόχου θέσης-προσανατολισμού.
2. Επαναληψιμότητα Θέσης-Προσανατολισμού: Η συνέπεια της θέσης-προσανατολισμού κατά την επανειλημμένη επίτευξη του ίδιου στόχου.
3. Μεταβολή Ακρίβειας Θέσης-Προσανατολισμού Πολυκατευθυντικά: Η διαφορά στην ακρίβεια κατά τη μετάβαση στον ίδιο στόχο από διαφορετικές κατευθύνσεις.
4. Ακρίβεια/Επαναληψιμότητα Απόστασης: Η απόκλιση και η συνέπεια μεταξύ της πραγματικής απόστασης που διανύθηκε μεταξύ δύο σημείων και της εντολής απόστασης.
5. Χρόνος Εξόφλησης Θέσης: Ο συντομότερος χρόνος για την επίτευξη σταθερότητας εντός της επιτρεπόμενης ανοχής μετά την ανάκτηση της στόχου θέσης.
6. Υπερβολική Μετατόπιση Θέσης: Η μέγιστη απόσταση υπερβολικής μετατόπισης πριν από την ανάκτηση της στόχου θέσης.
7. Διαφυγή Χαρακτηριστικών Θέσης-Προσανατολισμού (Pose): Η μεταβολή της ακρίβειας θέσης-προσανατολισμού μετά από μακροχρόνια λειτουργία.
8. Ανταλλαξιμότητα: Η συνέπεια της απόδοσης μετά την ανταλλαγή ρομπότ του ίδιου μοντέλου.
9. Ακρίβεια/Επαναληψιμότητα Διαδρομής: Η απόκλιση μεταξύ της πραγματικής και της αναμενόμενης διαδρομής, καθώς και η συνέπεια πολλαπλών διαδρομών.
10. Επαναληψιμότητα Ακρίβειας Διαδρομής με Αλλαγή Προσανατολισμού Τελικού Εκτελεστή: Η συνέπεια της ακρίβειας διαδρομής μετά την αλλαγή του προσανατολισμού του τελικού εκτελεστή.
11. **Απόκλιση σε Γωνία Διαδρομής:** Η απόκλιση μεταξύ της πραγματικής και της εντολής διαδρομής σε μία γωνία της διαδρομής.
12. **Χαρακτηριστικά Ταχύτητας Διαδρομής:** Η ακρίβεια και η σταθερότητα της ταχύτητας κατά την εκτέλεση της διαδρομής.
13. **Ελάχιστος Χρόνος Θέσης:** Ο συντομότερος χρόνος από την εκκίνηση μέχρι τη σταθεροποίηση στη στόχο θέση-προσανατολισμού.
14. **Στατική Συμμόρφωση:** Η απόκριση μετατόπισης του τελικού εκτελεστή υπό στατικές εξωτερικές δυνάμεις (αντανακλώντας την ακαμψία).
15. **Πλάγια Απόκλιση:** Το πλάτος της ταλάντωσης του τελικού εκτελεστή κατά την κίνηση (αξιολόγηση της σταθερότητας).
Επέκταση Εφαρμογής:
Για να επιτευχθούν διαδρομές υψηλής ακρίβειας με χρήση ρομπότ, μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε βοηθητικά εργαλεία και τη λειτουργία ελαφρού «πλεύσιμου» του ρομπότ. Τα βοηθητικά εργαλεία διορθώνουν τη διαδρομή, ενώ το ρομπότ παρέχει την κίνηση. Για παράδειγμα, μπορεί να χρησιμοποιηθεί ένας οδηγός ολίσθησης για την επίτευξη διαδρομής υψηλής ακρίβειας, με το ρομπότ να παρέχει την προωθητική δύναμη.
