Laserteknologi

Gentagelighed (RT) for en robot: Grad af konsistens i den faktiske bane, når den samme kommanderede bane gentages n gange.

For eksempel: Hvis du kræver, at robotten bevæger sig 100 mm, og robotten bevæger sig 100,01 mm første gang og derefter 99,99 mm anden gang, udgør fejlen på 0,02 mm gentageligheden.

Placeringsnøjagtighed (RP) for en robot:

Grad af konsistens i den faktiske position efter at have reageret på den samme kommanderede position n gange fra samme retning.

For eksempel: Hvis du kræver, at robotten bevæger sig 100 mm, og den faktisk bevæger sig 100,01 mm, udgør de ekstra 0,01 mm placeringsnøjagtigheden.

Generelt er gentagelsesnøjagtigheden langt højere end placeringsnøjagtigheden.

Nøglepræstationsindikatorer for robotter og testmetoder

Standarden specificerer 14 nøglepræstationsindikatorer og de tilsvarende testmetoder:

1. Positionspræcision: Afvigelse mellem den faktiske endeffektorposition og målpositionen.

2. Positionsgentagelsesnøjagtighed: Konsistens i positionen ved gentagne ankomster til samme mål.

3. Flerrtetningsvariation i positionspræcision: Forskel i præcisionen ved bevægelse til samme mål fra forskellige retninger.

4. Afstandspræcision/gentagelsesnøjagtighed: Afvigelse og konsistens mellem den faktiske afstand, der tilbagelægges mellem to punkter, og den kommanderede afstand.

5. Positioneringens stabiliseringstid: Den korteste tid til at stabilisere sig inden for den tilladte fejl efter nåelse af målpositionen.

6. Positioneringsoverskridelse: Den maksimale overskridelsesafstand før nåelse af målpositionen.

7. Posekarakteristikdrift: Ændring i posepræcisionen efter langvarig drift.

8. Udskiftelighed: Ydelseskonsistens efter udskiftning af robotter af samme model.

9. Banenøjagtighed/gentagelighed: Afvigelsen mellem den faktiske bane og den forventede bane samt konsistensen mellem flere baner.

10. Gentagen orienteringsbanelnøjagtighed: Konsistensen i banelnøjagtigheden efter ændring af endeffektorens orientering.

11. **Hjørneafvigelse:** Afvigelsen mellem den faktiske bane og den kommanderede bane ved et banekryds.

12. **Banefartskarakteristika:** Fartens nøjagtighed og stabilitet under banekørsel.

13. **Mindste positioneringstid:** Den korteste tid fra opstart til stabilisering i målposen.

14. **Statisk overholdelse:** Udløserens forskydningsrespons under statiske ydre kræfter (der afspejler stivheden).

15. **Skæv afvigelse:** Amplituden af udløserens svingning under bevægelse (vurdering af stabiliteten).

Anvendelsesudvidelse:

For at opnå præcise bevægelsesbaner ved hjælp af robotter kan vi anvende hjælpeværktøjer og robotternes funktion til blød flydende bevægelse. Hjælpeværktøjerne korrigerer banen, mens robotten leverer kraften. For eksempel kan en guide-skinne med glidekasse anvendes til at opnå en præcis bevægelsesbane, hvor robotten leverer den fremadrettede fremdrift.