Rotationsgrader af frihed i svejserobotter
Armen og håndleddet på en svejserobot udgør dets grundlæggende bevægelseskomponenter. Enhver designet svejserobottarm har tre grader af frihed for at sikre, at endeffektoren kan nå ethvert punkt inden for dens arbejdsområde. De tre grader af frihed for håndleddet er rotationsbevægelser langs tre indbyrdes vinkelrette koordinatakser – x-, y- og z-aksen – i rummet, som almindeligvis betegnes som roll, pitch og yaw.
Når man introducerer og vælger en svejserobot, bør følgende aspekter overvejes:
1) Fremstillingstypen for svejsede dele karakteriseres ved stor variation og små serier.
2) De strukturelle dimensioner af svejsekonstruktionerne er primært små til mellemstore dele til svejsemaskiner, og materialet samt tykkelsen af svejsekonstruktionerne er velegnede til punktsvejsning eller gasbeskyttet svejsning.
3) De svejsestofers dimensionelle og monteringsmæssige nøjagtighed opfylder proceskravene til robotsvejsning.
4) Udstyret, som svejserobotten bruger – f.eks. forskellige typer positioneringsanordninger og transportbånd – skal kunne samarbejde med robotten for at opretholde produktionsrytmen.
En svejserobot er en manipulator med flere led eller en maskin med flere vinkler til industrielle anvendelser. Den kan udføre opgaver automatisk og er en maskine, der opnår forskellige funktioner ved hjælp af egen kraft og kontrolmuligheder. Den kan styres manuelt af mennesker eller fungere i henhold til forudprogrammerede procedurer. Moderne industrirobotter kan også handle i overensstemmelse med principper og retningslinjer, der er fastlagt af kunstig intelligens-teknologi.
Funktioner:
(1) Programmerbar. Yderligere udvikling af produktionsautomatisering er fleksibel automatisering. Industrierobotter kan genprogrammeres for at imødegå behovet for ændrede arbejdsmiljøer. Derfor spiller de en betydelig rolle i fleksible fremstillingsprocesser med afbalancerede produktionsvolumener og variationer samt er en vigtig komponent i fleksible fremstillingssystemer.
(2) Antropomorf. Industrierobotter har mekaniske strukturer, der ligner menneskets gang, midterrotation, overarme, underarme, håndled og grebere, og styres af computere. Desuden har intelligente industrirobotter mange menneskelignende «biosensorer», såsom hudlignende berøringsfølsomme sensorer, kraftsensorer, belastningssensorer, synssensorer, lydsensorer og sprogfunktioner. Disse sensorer forbedrer industrirobotternes tilpasningsevne til deres omgivelser.
(3) Alsidighed. Ud over specielt designede dedikerede industrirobotter har almindelige industrirobotter god alsidighed, når det gælder udførelse af forskellige opgaver. For eksempel kan en industrirobot udføre forskellige opgaver ved at udskifte dens endeffektor (f.eks. greb, værktøj osv.). (4) Industriel maskinteknologi omfatter et bredt spektrum af discipliner, som kan sammenfattes som en kombination af mekanik og mikroelektronik – mekatronik. Intelligente robotter af tredje generation besidder ikke kun forskellige sensorer til indhentning af information om den eksterne omverden, men har også funktioner inden for kunstig intelligens, såsom hukommelse, sprogforståelse, billedgenkendelse og logisk ræsonnering. Alle disse funktioner er tæt forbundet med anvendelsen af mikroelektronikteknologi, især datateknologi. Derfor vil udviklingen af robotteknologi uundgåeligt fremme udviklingen af andre teknologier, og niveauet for udvikling og anvendelse af robotteknologi kan også bruges som en indikator for udviklingsniveauet inden for videnskab og teknologi samt industrielle teknologier.
