Rozdíl mezi přesností polohování svařovacího robota a jeho opakovatelností
Opakovatelnost (RT) robotu: Míra konzistence skutečné dráhy při opakovaném provedení stejné příkazové dráhy n-krát.
Například: Pokud požadujete, aby se robot posunul o 100 mm, a poprvé se posune o 100,01 mm a podruhé o 99,99 mm, pak chyba 0,02 mm představuje opakovatelnost.
Přesnost polohování (RP) robotu:
Míra konzistence skutečné polohy po n-násobném reagování na stejný příkaz k dosažení stejné polohy ze stejného směru.
Například: Pokud požadujete, aby se robot posunul o 100 mm, ale ve skutečnosti se posune o 100,01 mm, pak těch nadbytečných 0,01 mm představuje přesnost polohování.
Obecně je opakovatelnost mnohem vyšší než přesnost polohování.
Klíčové ukazatele výkonu robotu a způsoby jejich testování
Norma stanovuje 14 klíčových ukazatelů výkonu a odpovídající metody jejich měření:
1. Přesnost polohy: Odchylka mezi skutečnou polohou koncového členu a cílovou polohou.
2. Opakovatelnost polohy: Konzistence polohy při opakovaném dosahování stejného cíle.
3. Vícesměrová variace přesnosti polohy: Rozdíl v přesnosti při pohybu ke stejnému cíli z různých směrů.
4. Přesnost/výkon při určování vzdálenosti: Odchylka a konzistence mezi skutečnou vzdáleností ujetou mezi dvěma body a příkazem k ujetí dané vzdálenosti.
5. Doba ustálení polohy: Nejkratší doba potřebná k ustálení v rámci povolené chyby po dosažení cílové polohy.
6. Překmit polohy: Maximální vzdálenost překmitu před dosažením cílové polohy.
7. Drift charakteristiky polohy: Změna přesnosti polohy po dlouhodobém provozu.
8. Výměnnost: Konzistence výkonu po vzájemné výměně robotů stejného modelu.
9. Přesnost/opakovatelnost dráhy: Odchylka mezi skutečnou a požadovanou dráhou a konzistence více opakovaných drah.
10. Opakovatelná přesnost dráhy při změně orientace koncového členu: Konzistence přesnosti dráhy po změně orientace koncového členu.
11. **Odchylka v rozích dráhy:** Odchylka mezi skutečnou a zadanou dráhou v rozích dráhy.
12. **Rychlostní charakteristiky dráhy:** Přesnost a stabilita rychlosti během sledování dráhy.
13. **Minimální doba nastavení polohy:** Nejkratší doba od spuštění do ustálení v cílové poloze.
14. **Statická poddajnost:** Posun koncového efektoru působením statických vnějších sil (vyjadřuje tuhost).
15. **Šikmá odchylka:** Amplituda kmitání koncového efektoru během pohybu (posuzuje stabilitu).
Rozšíření aplikace:
K dosažení vysokopřesných drah pomocí robotů lze využít pomocné nástroje a funkci měkkého „plovoucího“ režimu robota. Pomocné nástroje korigují dráhu, zatímco robot poskytuje pohonnou sílu. Například lze použít vodítko s jezdecem k dosažení vysokopřesné dráhy, přičemž robot zajišťuje pohyb vpřed.
