Rotační stupně volnosti svařovacích robotů
Rameno a zápěstí svařovacího robota jsou jeho základní pohybové součásti. Každé navržené rameno svařovacího robota má tři stupně volnosti, aby zajistilo, že koncový efektor může dosáhnout libovolného bodu ve svém pracovním rozsahu. Tři stupně volnosti zápěstí jsou rotační pohyby kolem tří navzájem kolmých prostorových souřadnicových os x, y a z, obvykle označované jako roll (otáčení kolem osy x), pitch (klopení kolem osy y) a yaw (otočení kolem osy z).
Při představování a výběru svařovacího robota je třeba zvážit následující aspekty:
1) Výrobní typ svařovaných dílů je charakterizován vysokou diverzifikací a malou sériovostí.
2) Konstrukční rozměry svařovaných dílů jsou převážně malé až střední, jde tedy o součásti svařovacích strojů, přičemž materiál a tloušťka svařovaných dílů umožňují bodové svařování nebo svařování v ochranné atmosféře.
3) Rozměrová a montážní přesnost svařovaných materiálů vyhovuje technologickým požadavkům robotického svařování.
4) Zařízení používaná svařovacím robotem, jako jsou různé typy pozicionérů a dopravníků, musí být schopno koordinovat svou činnost s robotem tak, aby byl zachován výrobní rytmus.
Svařovací robot je vícekloubový manipulátor nebo víceúhlové strojní zařízení určené pro průmyslové aplikace. Může automaticky plnit úkoly a je to stroj, který dosahuje různých funkcí prostřednictvím vlastního pohonu a řídících schopností. Může být řízen lidmi nebo pracovat podle předem naprogramovaných postupů. Moderní průmyslové roboty mohou také jednat podle principů a směrnic stanovených technologiemi umělé inteligence.
Vlastnosti:
(1) Programovatelný. Dalším krokem ve vývoji výrobní automatizace je flexibilní automatizace. Průmyslové roboty lze znovu naprogramovat tak, aby vyhovovaly požadavkům měnících se pracovních prostředí. Hrají proto významnou roli ve flexibilních výrobních procesech s vyváženými objemy a sortimenty výroby a jsou důležitou součástí flexibilních výrobních systémů.
(2) Antropomorfní. Průmyslové roboty mají mechanické konstrukce podobné lidské chůzi, otáčení pásu, horním končetinám, předloktím, zápěstím a kleštím a řídí je počítače. Navíc inteligentní průmyslové roboty disponují mnoha lidskými „biosenzory“, jako jsou dotykové senzory typu kůže, silové senzory, senzory zátěže, vizuální senzory, akustické senzory a jazykové funkce. Tyto senzory zvyšují schopnost průmyslových robotů přizpůsobovat se svému okolí.
(3) Univerzálnost. Kromě speciálně navržených specializovaných průmyslových robotů mají obecné průmyslové roboty dobrou univerzálnost při plnění různých úkolů. Například výměna koncového členu (svěráku, nástroje atd.) průmyslového robota mu umožňuje plnit různé úkoly. (4) Průmyslová strojní technologie zahrnuje širokou škálu disciplín, které lze shrnout jako kombinaci mechaniky a mikroelektroniky – mechatroniky. Roboti třetí generace, tzv. inteligentní roboti, nejen disponují různými senzory pro získávání informací o vnějším prostředí, ale také mají schopnosti umělé inteligence, jako je paměť, porozumění jazyku, rozpoznávání obrazu a uvažování. Všechny tyto schopnosti jsou úzce spojeny s uplatněním mikroelektronických technologií, zejména počítačové technologie. Rozvoj robotických technologií proto nevyhnutelně podporuje rozvoj dalších technologií a úroveň rozvoje a uplatnění robotických technologií může rovněž sloužit jako ukazatel úrovně rozvoje vědeckotechnického pokročilého stavu a průmyslové technologie.
