Техники за програмиране на заваръчни роботи
Използването на заваръчни роботи представлява още едно подобрение в индустриалната заваръчна технология на моята страна. Роботизираното производство е станало основна тенденция в развитието, затова работниците трябва да се стремят към подобряване на своите професионални познания по отношение на заваръчните роботи. Заваряването е незаменимо в много индустриални обработки, като например автомобилостроенето и корабостроенето. Заваряването е изключително вредно за човешкото тяло, а работната среда е изключително тежка. Обаче изобретяването на заваръчни роботи може да реши този проблем. Много хора може да смятат тази тема за изключително сложна, затова нека набързо обсъдим техниките за програмиране на роботизирано заваряване.
Качеството на програмирането на заваръчните роботи директно влияе върху ефективността на заварката и качеството на формирането на заваръчния шев. В тази статия, като се комбинират индустриалните технически спецификации и практическият опит, се обясняват системно техниките за програмиране на заваръчни роботи, като се охватат обучаващото програмиране, офлайн програмирането, оптимизирането на траекторията, настройките на параметрите и приложението на напредналите функции.
Техниките за програмиране на заваръчни роботи могат да се обобщят по следния начин:
1. Изберете разумна последователност на заваряване, за да намалите деформацията при заваряване и дължината на пътя, изминат от заваръчната горелка.
2. Пространственото преминаване на заваръчната горелка изисква кратка, гладка и безопасна траектория на движение.
3. Оптимизирайте заваръчните параметри. За получаване на най-добрите заваръчни параметри създайте работни проби за заваръчни изпитания и процесна оценка.
Постепенна промяна при запалване на дъгата: По време на фазата на запалване на дъгата токът постепенно нараства до зададената стойност за период от 0,5–1,0 секунди, за да се избегне ударният ефект при запалване на дъгата.
Постепенна промяна при прекъсване на дъгата: По време на фазата на прекъсване на дъгата токът постепенно намалява, за да запълни кратера за 0,5–1,5 секунди.
Регулиране на параметрите между слоевете: Използвайте нисък ток за долната шева (за намаляване на риска от недостатъчно проникване), увеличете тока за изпълнителния слой и подходящо намалете скоростта за покривния слой, за да се осигури правилното формиране.
4. Използвайте разумно позициониране на позиционера, положение на заваръчната горелка и разположение на заваръчната горелка спрямо зоната за заваряване. След като работната част е фиксирана върху позиционера, ако шевът не се намира в идеално положение и под подходящ ъгъл, по време на програмирането позиционерът трябва да се коригира непрекъснато, за да се осигури последователно хоризонтално разположение на заваръчния шев според последователността на заваряването. Едновременно с това трябва да се коригират непрекъснато осите на робота, за да се определи разумно положението, ъгълът и дължината на изпъване на телта на заваръчната горелка спрямо зоната за заваряване. След като положението на работната част е определено, програмистът трябва визуално да провери положението на заваръчната горелка спрямо зоната за заваряване — което е доста трудно. Това изисква програмистът да притежава добри умения за обобщаване и натрупване на опит.
5. Незабавно вмъкнете програма за почистване на горелката. След съставяне на програма за заваряване с определена дължина трябва незабавно да се вмъкне програма за почистване на горелката. Това предотвратява запушването на заваръчното сопло и контактния връх с разпръснати заваръчни капки, осигурява чистотата на горелката, удължава срока на служба на соплото, гарантира надеждно запалване на дъгата и намалява разпръснатите заваръчни капки.
6. Програмирането обикновено не трябва да се извършва наведнъж. То изисква непрекъснато тестване и корекция по време на роботизирано заваряване, като се настройват заваръчните параметри, положението на горелката и др., за да се създаде качествена програма.
Положението на заваръчната горелка е от решаващо значение за формата на течната вана и формирането на заваръчния шев:
Заваръчен ъгъл: Обикновено се препоръчва ъгъл между заваръчната горелка и повърхността на заготовката от 70°–80° (заваряване с бутане) или от 10°–20° (заваряване с дърпане), който се коригира според дебелината на листа и положението.
Интерполация на позата: За сложни извити заваръчни шевове се използва метод за сферична линейна интерполация, базиран на кватерниони, за извършване на интерполация на позата в околността на точката за обучение. Това максимизира гладкостта на движението на заваръчната горелка и подобрява качеството на заварката.
Избягване на сблъсъци: По време на обучението трябва да се поддържа безопасно разстояние между заваръчната горелка и работната част, за да се избегнат сблъсъци. Обикновено се задава безопасен зазор от 5–10 мм.
Това са техниките за програмиране на заваръчни роботи. Заваръчните роботи могат да гарантират последователно качество на продуктите от началото до края и да държат работниците на разстояние от тежките работни условия, като по този начин осигуряват безопасността на персонала – предимство, което е изключително полезно за развитието на предприятието.
