Разликата между точността на позициониране и повтаряемостта на заваръчния робот
Повторяемост (RT) на робот: Степента на съгласуваност в действителната траектория при n-кратно повтаряне на една и съща зададена траектория.
Например: Ако изисквате роботът да се премести на 100 мм, а при първото му движение той изминава 100,01 мм, а при второто – 99,99 мм, тогава грешката от 0,02 мм представлява повторяемостта.
Точност на позициониране (RP) на робот:
Степента на съгласуваност в действителната поза след отговор на една и съща зададена поза n пъти от една и съща посока.
Например: Ако изисквате роботът да се премести на 100 мм, а той всъщност се премества на 100,01 мм, допълнителните 0,01 мм представляват точността на позициониране.
Обикновено повтаряемостта е значително по-висока от точността на позициониране.
Основни показатели за производителност на роботи и методи за тяхното изпитване
Стандартът определя 14 ключови показателя за производителност и съответните им методи за изпитване:
1. Точност на позата: Отклонение между действителната поза на крайния ефектор и целевата поза.
2. Повтаряемост на позата: Съгласуваност на позата при достигане на една и съща цел многократно.
3. Вариация на точността на позата при движение от различни посоки: Разликата в точността при достигане на една и съща цел от различни посоки.
4. Точност/повтаряемост на разстоянието: Отклонение и съгласуваност между действителното разстояние, изминато между две точки, и зададеното разстояние.
5. Време за стабилизиране на позицията: Най-краткото време, необходимо за стабилизиране в рамките на допустимата грешка след достигане на целевата позиция.
6. Прехвърляне при позициониране: Максималното разстояние на прехвърляне преди достигане на целевата позиция.
7. Дрейф на характеристиките на позата: Промяна в точността на позата след продължителна експлоатация.
8. Взаимозаменяемост: Съгласуваност на производителността след взаимозаменяемост на роботи от един и същ модел.
9. Точност/повторяемост на траекторията: Отклонение между действителната и очакваната траектория, както и съгласуваност между множество траектории.
10. Повторяемост на точността на траекторията при промяна на ориентацията: Съгласуваност на точността на траекторията след промяна на ориентацията на крайния ефектор.
11. **Отклонение в ъглите:** Отклонение между действителната и зададената траектория в ъгловата точка на пътя.
12. **Характеристики на скоростта по траекторията:** Точност и стабилност на скоростта по време на изпълнение на траекторията.
13. **Минимално време за позициониране:** Най-краткото време от стартиране до стабилизиране в целевата поза.
14. **Статично съответствие:** Отместването на крайния ефектор под въздействието на статични външни сили (отразява жесткостта).
15. **Косо отклонение:** Амплитудата на трептене на крайния ефектор по време на движение (оценка на стабилността).
Разширение на приложението:
За постигане на високоточни траектории чрез роботи можем да използваме допълнителни приспособления и функцията за меко плаващ режим на робота. Допълнителните приспособления коригират траекторията, докато роботът осигурява мощността. Например, може да се използва плъзгащ се елемент по водачна рейка, за да се постигне високоточна траектория, като роботът осигурява напредващото задвижване.
