Lazer texnologiyası

Qaynaq robotları müasir avtomatlaşdırılmış qaynaq istehsal xətlərinin əsas icra vahidləridir. Onların hərəkət dəqiqliyi, cavab vermə sürəti və yük daşıma qabiliyyəti əsasən idarəetmə sisteminin performansından asılıdır. İdarəetmə sistemi idarə əmrlərini robotun birləşmələrindəki hərəkətlərə çevirməkdən məsuldur.

Qaynaq robotlarının idarə olunma üsulları əsasən aşağıdakı əsas növlərə bölünür:

1.Hidravlik ötürülməli robot:  Adından da göründüyü kimi, bu tip robotlar mexaniki hərəkətləri yerinə yetirmək üçün hidravlik enerjidən istifadə edir. Onun xüsusiyyətləri belədir: 100 kq-dan çox tutma qabiliyyəti, hamar ötürülmə, kompakt struktura maliklik və həssas hərəkət. Bununla belə, o, möhürləmə qurğularına çox sərt tələblər qoyur.

Üstünlüklər:

Yüksək güc/çəki nisbəti:  Eyni həcm üçün pnevmatik və elektrikli hərəkət vericilərinə nisbətən çıxış qüvvəsi çox daha böyükdür.

Sürüklü hərəkət: Hidravlik yağın sönüm xüsusiyyətləri və güclü zərbəyə davamlılığı var.

Öz-lubrikasiyalı:  Hidravlik yağ hərəkət edən hissələri yağlayır və uzun xidmət müddətinə malikdir.

Məhdudiyyətlər:

Sızıntıya meylli:  Sıxlıq elementlərinin aşınması asanlıqla yağın sızmasına səbəb ola bilər və qaynaq edilmiş detalları çirkləndirə bilər.

Temperatur artımına həssaslıq: Yağın temperaturundakı dəyişikliklər onun özlülüyünü dəyişdirir və idarəetmə dəqiqliyini təsir edir.

Mürəkkəb texniki xidmət:  Hidravlik stansiya, soyutma və süzgəc sistemi tələb edir və böyük sahə tutur.

2.Pnevmatik manipulyatorlar  hərəkət verici qurğularını idarə etmək üçün sıxılmış havadan istifadə edən manipulyatorlardır. Onların əsas üstünlükləri aşağıdakılardır: asan əldə olunan hava mənbəyi, aşağı çıxış qüvvəsi, sürətli pnevmatik hərəkət, nisbətən sadə quruluş və aşağı qiymət. Bununla belə, onların çatışmazlıqları havanın sıxılırlığı səbəbilə iş sürətində zəif sabitlik, əhəmiyyətli təsir və nisbətən aşağı hava təzyiqi səbəbilə ümumiyyətlə təxminən 30 kq olan məhdud tutma çəkisi ilə xarakterizə olunur. Hidravlik manipulyatorlara nisbətən pnevmatik manipulyatorlar yüksək sürətli, yüngül yük altında, yüksək temperatur və tozlu mühitlərdə daha uyğundur.

Üstünlüklər:

Az maliyetli:  Ucuz hava mənbəyi və hərəkət verici qurğular, sadə texniki xidmət.

Isınma yoxdur: Yaxşı istilik daşınması, yüksək temperaturda qaynaq mühitlərində köməkçi hərəkətlər üçün uyğundur.

Təmiz:  Çirkləndirməyən çıxış.

Məhdudiyyətlər:

Zəif mövqe təyin etmə qabiliyyəti:  İstənilən orta nöqtədə mövqe təyin etmək çətindir; yalnız son nöqtə mövqeləri üçün uyğundur.

Aşağı sürətli sürüşmə:  Aşağı sürətlərdə qeyri-sabit hərəkət.

Yüksək səs-küy:  Soba səs-küyü adətən 75 dB-dən çox olur.

3. Mexaniki ötürücü robot qolu: Bu növ robot qolu mexaniki ötürücü mexanizmi ilə idarə olunur. Bu, əsas maşın alətində yerləşdirilən xüsusi bir robot qoludur və onun gücü əsasən iş mexanizmindən ötürülür. Onun əsas xüsusiyyətləri dəqiq və etibarlı hərəkət, yüksək hərəkət tezliyi, lakin daha böyük konstruksiyaya malik olması və hərəkət proqramının sabit olmasıdır. Adətən əsas maşın alətində materialların yüklənməsi və boşaldılması üçün istifadə olunur.

Üstünlüklər:

Yüksək dəqiqlik və dəqiq ötürmə nisbəti: Mexaniki ötürmə sərt dişli qavranma və ya təmas əsasında həyata keçirilir (məsələn, dişli çarxlar və ya gilzəli vintlər), sürüşmə yoxdur; bu da dəqiq ötürmə nisbətləri və yüksək təkrarlanma dəqiqliyinə imkan verir. O, hidravlik sistemlərdə yayılmış sızıntı və ya gecikmə problemlərindən qaçınır.

Tez cavab vermə sürəti:  Mexaniki komponentlərin yüksək sərtliyi var və hidravlik yağın və ya qazın sıxılabilərliliyinə malik olmaması onlarda birbaşa hərəkət ötürülməsinə və işə salma, dayandırma və istiqamət dəyişdirmə zamanı sürətli cavab verməyə səbəb olur; bu da yüksək sürətlə işləməyə uyğundur.

Güclü Yükləmə Qabiliyyəti: Yaxşı hazırlanmış reduktor və ya qoşulma mexanizmi vasitəsilə o, böyük statik və dinamik yüklərə davam gətirə bilir və yüksək ötürmə səmərəliliyinə malikdir (xüsusilə dişli ötürmədə səmərəlilik 90% -dən yuxarı olur).

Yüksək etibarlılıq və uzun xidmət müddəti:  Yaxşı yağlama və normal iş şəraitində mexaniki komponentlərin uzun yorulma ömrü, aydın arızalanma növləri, proqnozlaşdırılması və təmir edilməsi asandır.

Üstünlüklər:  Güclü mühitə adaptasiya qabiliyyəti: Elektrik sürücülərdən fərqli olaraq, mexaniki ötürücülər elektromaqnit maneələrindən təsirlənmir; hidravlik ötürücülərdən fərqli olaraq isə yağ çirklənməsindən də təsirlənmir. Təmiz mexaniki ötürücülər yüksək temperatur, toz və radiasiya kimi çətin mühit şəraitinə müəyyən dərəcədə davam gətirə bilir.

Məhdudiyyətlər:  

Mürəkkəb struktura və böyük ölçülərə/kütləyə malikdir:  Çox dərəcəli azadlıq hərəkətlərini əldə etmək üçün linklərin, birləşmələrin və dişli çarxların mürəkkəb kombinasiyaları tələb olunur; nəticədə inersiya momenti böyük olan, yüksək sürətli dinamik performansını məhdudlaşdıran iri ölçülü robot yaranır.

Zəif elastiklik: Təmiz mexaniki ötürüclərin (kamlar və qoşulma mexanizmləri kimi) dizaynı və istehsalı tamamlandıqdan sonra hərəkət traektoriyası və səyahət uzunluğu sabit olur; bu da müxtəlif növ və kiçik partiyalı istehsalın elastik tələblərinə uyğunlaşmağı çətinləşdirir. Hərəkəti dəyişmək ümumiyyətlə kamın dəyişdirilməsini və ya qoşulmanın tənzimlənməsini tələb edir ki, bu da vaxt və əmək tutan prosesdir.

Oyunluq mövcuddur:  Dişli çarxların qarşılıqlı işləməsi və şarnir birləşmələri mütləq oyunluğa səbəb olur. Uzun müddətli aşınma oyunluğu artırır və bu da ötürücünün səyahət və yerləşdirmə dəqiqliyinin azalmasına gətirib çıxarır; nəticədə qaynaq traektoriyalarının keyfiyyəti təsirlənir.

Yüksək istehsal xərcləri və texniki xidmət tələbləri:  Dəqiq dişli çarxlar, yüksək dəqiqlikli addım vintləri və digər hissələr istehsal etmək çətin və bahalıdır. Eyni zamanda, mexaniki birləşmələr müntəzəm yağlama, toz qarşısının alınması və aşınma monitorinqi tələb edir ki, bu da böyük bir texniki xidmət yükünə səbəb olur.

Üstünlüklər:  Səs-küy və titrəmə: Yüksək sürətli iş zamanı dişli çarxların qarşılıqlı toxunması və qolun inertiyası əhəmiyyətli səs-küy və mexaniki titrəmə yaradır ki, bu da qövslü qaynağın sabitliyini təsir edə bilər.

4. Elektrikli hərəkət verən robot qolu: Bu növ robot qolu xüsusi quruluşlu induksiya mühərriki, xətti elektromexaniki sistem və ya güc addım mühərrikindən istifadə edərək idarəetmə elementini birbaşa hərəkətə gətirir. Orta çevirmə mexanizminə ehtiyac olmadığı üçün mexaniki quruluş nisbətən sadədir. Xüsusilə xətti mühərrikli robot qolları yüksək sürət və uzun kursa malikdirlər və texniki xidməti ilə istifadəsi çox rahatdır.

Üstünlüklər:

Ən yüksək dəqiqlik: Mürəkkəb fəza əyrilərini (məsələn, dairəvi qövs və spline əyrilərini) qaynaqlamağa qabiliyyətli.

Esnek idarəetmə:  Rəqəmləşdirmək, şəbəkəyə qoşmaq və təlim proqramlaşdırmasını həyata keçirmək asandır.

Yüksek Enerji Effektivliyi: Enerji çevrilmə səmərəliliyi 90%-dən yuxarı ola bilər, qeyri-fəal vəziyyətdə enerji istehlakı aşağıdır.

Az baxım:  Təmizliyi təmin etmək üçün hidravlik yağ və ya havanın ötürülməsi üçün borular tələb olunmur.

Məhdudiyyətlər:

Yüksək xərc: Servo mühərrik və dəqiq azaldıcılar bahalıdır.

İstiləşməyə qarşı müdafiə: Tam yük altında uzun müddətli yüksək sürətli qaynaq zamanı mühərrikin soyudulması nəzarət edilməlidir.

Elektromaqnit maneələrinə həssasdır:  Doğru ekranlama və torpaqlama tələb olunur.

Ümumiyyətlə, müasir qaynaq robotları tam elektrikləşmə, yüksək dəqiqlik, şəbəkələşmə və əməkdaşlıq istiqamətində inkişaf edir. Hərəkət verən və ötürən sistemlərin dərin inteqrasiyası (məsələn, birbaşa hərəkət verən moment mühərriklərində azaldıcıların aradan qaldırılması və hərəkət verən modulların birləşmələr daxilində inteqrasiyası) etibarlılığı və traektoriya izləmə performansını daha da yaxşılaşdırır. Gələcəkdə servomotor idarəetmə alqoritmlərinin (məsələn, qüvvə idarəetməsi və vizual servomotor idarəetməsi) və süni intellekt texnologiyalarının birləşməsi ilə qaynaq robotları daha ağıllı və çevik olmağa doğru inkişaf edəcək ki, bu da artan mürəkkəblikdə olan qaynaq prosesləri və istehsalat mühiti tələblərinə cavab verməyə imkan verəcək.