Qaynaq Robotunun Yerləşdirmə Dəqiqliyi ilə Təkrarlanma Dəqiqliyi Arasındakı Fərq
Robotun təkrarlanma dəqiqliyi (RT): Eyni əmr edilən traektoriyanın n dəfə təkrarlandığı zaman real traektoriyada müşahidə olunan uyğunluq dərəcəsi.
Məsələn: Robotdan 100 mm hərəkət etməyinizi tələb etsəniz, robot birinci dəfə 100,01 mm, ikinci dəfə isə 99,99 mm hərəkət edirsə, 0,02 mm xəta təkrarlanma dəqiqliyini göstərir.
Robotun mövqe dəqiqliyi (RP):
Eyni istiqamətdən eyni əmr verilən mövqeyə n dəfə cavab olaraq əldə edilən faktiki mövqenin uyğunluq dərəcəsi.
Məsələn: Robotdan 100 mm hərəkət etməyini tələb etsəniz və o, faktiki olaraq 100,01 mm hərəkət etsə, əlavə 0,01 mm bu, mövqe dəqiqliyidir.
Ümumiyyətlə, təkrarlanma qabiliyyəti mövqe dəqiqliyindən çox daha yüksəkdir.
Robotun əsas performans göstəriciləri və sınaq üsulları
Standart 14 əsas performans göstəricisini və onlara uyğun sınaq üsullarını müəyyən edir:
1. Mövqe dəqiqliyi: Faktiki son effektor mövqeyi ilə hədəf mövqeyi arasındakı sapma.
2. Mövqe təkrarlanma qabiliyyəti: Eyni hədəfə bir neçə dəfə çatdıqda mövqenin uyğunluğu.
3. Çoxistiqamətli mövqe dəqiqliyi dəyişikliyi: Eyni hədəfə müxtəlif istiqamətlərdən yaxınlaşdıqda dəqiqlikdə baş verən fərq.
4. Məsafə dəqiqliyi/təkrarlanma qabiliyyəti: İki nöqtə arasındakı faktiki keçilən məsafə ilə əmr edilən məsafə arasındakı sapma və uyğunluq.
5. Pozisiya Sabitləşmə Vaxtı: Hədəfə çatdıqdan sonra icazə verilən xətaya daxil olmaq üçün ən qısa vaxt.
6. Pozisiya Keçidinin Artımı: Hədəfə çatmazdan əvvəl maksimum keçid məsafəsi.
7. Pozisiya Xarakteristikasının Drifti: Uzun müddətli işləmədən sonra pozisiya dəqiqliyində baş verən dəyişiklik.
8. Dəyişdiriləbilərlilik: Eyni model robotların bir-biri ilə dəyişdirilməsindən sonra performansın sabitliyi.
9. Traektoriya Dəqiqliyi/Təkrarlanma Qabiliyyəti: Gerçək traektoriya ilə gözlənilən traektoriya arasındakı sapma və bir neçə traektoriyanın uyğunluğu.
10. Təkrarlanan Orientasiya Traektoriyası Dəqiqliyi: Son effektorun orientasiyası dəyişdirildikdən sonra traektoriya dəqiqliyinin uyğunluğu.
11. **Bucaq Sapması:** Traektoriyanın bucaq nöqtəsində gerçək traektoriya ilə əmr olunan traektoriya arasındakı sapma.
12. **Traektoriya Sürəti Xarakteristikaları:** Traektoriyanın yerinə yetirilməsi zamanı sürətin dəqiqliyi və sabitliyi.
13. **Ən Qısa Pozisyonlandırma Vaxtı:** Başlatmadan sonra hədəf pozisiyasında sabitləşməyə qədər keçən ən qısa vaxt.
14. **Statik uyğunluq:** Statik xarici qüvvələr altında son effektorun yerdəyişmə reaksiyası (sərtliyi əks etdirir).
15. **Çarpıq sapma:** Hərəkət zamanı son effektorun titrəmə amplitudu (sabitliyi qiymətləndirir).
Tətbiq uzantısı:
Robotlardan yüksək dəqiqlikli traseyalar əldə etmək üçün köməkçi alətlərdən və robotun yumşaq üzgür funksiyasından istifadə edə bilərik. Köməkçi alətlər traseyanı düzəldir, robot isə güc təmin edir. Məsələn, yüksək dəqiqlikli traseya əldə etmək üçün istiqamətləndirici raylı sürüşmə elementindən istifadə oluna bilər, robot isə irəli hərəkət üçün təkan verir.
