Qaynaq robotlarında fırlanma dərəcələri azadlığı
Qaynaq robotunun qolu və biləyi onun əsas hərəkət komponentləridir. İstənilən qaynaq robotu qolu layihələndirilərkən son effektorun iş sahəsi daxilində istənilən nöqtəyə çata biləcəyi təmin edilməsi üçün üç dərəcə azadlığa malik olur. Biləyin üç dərəcə azadlığı fəzada bir-birinə perpendikulyar olan x, y və z koordinat oxları ətrafında fırlanma hərəkətləridir, adətən bunlara uyğun olaraq “roll” (dönmə), “pitch” (meyl) və “yaw” (burulma) deyilir.
Qaynaq robotunu təqdim etmək və seçmək zamanı aşağıdakı cəhətlər nəzərə alınmalıdır:
1) Qaynaq məhsullarının istehsal növü yüksək çeşidli və kiçik partiyalı istehsal ilə xarakterizə olunur.
2) Qaynaq məhsullarının struktur ölçüləri əsasən kiçik və orta ölçülü qaynaq maşın hissələridir və qaynaq məhsullarının materialı ilə qalınlığı nöqtəvi qaynaq və ya qazla qorunan qaynaq üsullarına uyğundur.
3) Qaynaq ediləcək materialların ölçüsünün və montaj dəqiqliyinin səviyyəsi robotla qaynaq prosesinin tələblərinə cavab verir.
4) Qaynaq robotu tərəfindən istifadə olunan avadanlıqlar — müxtəlif növ pozisionerlər və konveyerlər — robotla koordinasiya edərək istehsal ritmini saxlamağa qadir olmalıdır.
Qaynaq robotu — sənaye tətbiqləri üçün nəzərdə tutulmuş çoxbirləşməli manipulyator və ya çoxbucaqlı maşın qurğusudur. O, avtomatik olaraq tapşırıqları yerinə yetirə bilər və öz gücü ilə idarəetmə qabiliyyəti sayəsində müxtəlif funksiyaları həyata keçirən bir maşındır. Onu insanlar idarə edə bilər və ya əvvəlcədən proqramlaşdırılmış prosedurlara uyğun olaraq işləyə bilər. Müasir sənaye robotları həmçinin süni intellekt texnologiyası tərəfindən müəyyən edilmiş prinsiplərə və təlimatlara əsasən fəaliyyət göstərə bilər.
Xüsusiyyətlər:
(1) Proqramlaşdırıla bilən. İstehsalatın avtomatlaşdırılmasının daha da inkişafı elastik avtomatlaşdırma ilə həyata keçirilir. Sənaye robotları dəyişən iş mühitlərinin tələblərini ödəmək üçün yenidən proqramlaşdırıla bilər. Buna görə də onlar balanslı istehsal həcmi və çeşidi ilə xarakterizə olunan elastik istehsalat proseslərində əhəmiyyətli rol oynayır və elastik istehsalat sistemlərinin vacib komponentidir.
(2) İnsanşəkilli. Sənaye robotlarının mexaniki quruluşu insanın gedişi, bel fırlanması, yuxarı qolları, ön qolları, biləyi və tutucuları ilə oxşardır və kompüter tərəfindən idarə olunur. Bundan əlavə, intellektual sənaye robotlarının bir çox insan kimi "bio-sensor"ləri var: dəri tipi toxunma sensorları, qüvvə sensorları, yük sensorları, vizual sensorlar, akustik sensorlar və dil funksiyaları. Bu sensorlar sənaye robotlarının ətraf mühitə uyğunlaşmasını artırır.
(3) Çoxtərəflilik. Xüsusi olaraq hazırlanmış sənaye robotlarının yanında, ümumi sənaye robotları müxtəlif tapşırıqları yerinə yetirməkdə yaxşı çoxtərəflilik göstərir. Məsələn, sənaye robotunun son effektorunu (qısqaclar, alətlər və s.) dəyişdirmək onun müxtəlif tapşırıqları yerinə yetirməsinə imkan verir. (4) Sənaye maşın texnologiyası geniş sahəli bir elmlər qrupunu əhatə edir ki, bunu mexanika və mikroelektronikanın birləşməsi – mexatronika kimi ümumiləşdirmək olar. Üçüncü nəsil ağıllı robotlar yalnız xarici mühit haqqında məlumat toplamaq üçün müxtəlif sensorlara malik deyil, həmçinin yaddaş, dil anlayışı, təsvir tanınması və məntiqi çıxımlar kimi süni intellekt imkanlarına da malikdir. Bütün bu xüsusiyyətlər mikroelektronika texnologiyasının, xüsusilə kompüter texnologiyasının tətbiqi ilə sıx əlaqədardır. Beləliklə, robototexnika texnologiyasının inkişafı başqa texnologiyaların inkişafını mütləq sürətləndirəcək və robototexnika texnologiyasının inkişaf səviyyəsi ilə onun tətbiq sahələri eyni zamanda elmi-texniki və sənaye texnologiyalarının inkişaf səviyyəsini də göstərir.
