Lassrobotte kan volgens hul aandrywingsmetode geklassifiseer word.
Lasrobots is die kernuitvoerseenhede van moderne outomatiese lasprodusielyne. Hul bewegingsakkuraatheid, reaksiespoed en draagvermoë hang grotendeels af van die prestasie van die aandryfstelsel. Die aandryfstelsel is verantwoordelik vir die omskakeling van behelelsbevele na die gewrigbewegings van die robot.
Die aandryfmetodes van lasrobots word hoofsaaklik in die volgende basiese tipes geklassifiseer:
1.Hidrouliese oordragrobot: Soos die naam aandui, gebruik hierdie tipe robot hidrouliese krag om meganiese bewegings uit te voer. Sy eienskappe sluit in: 'n greepvermoë van meer as 100 kg, gladde oordrag, kompakte struktuur en sensitiewe beweging. Dit stel egter baie streng vereistes aan die seals.
Voordele:
Hoë drywing-ten-opspesie-verhouding: Uitsetkrag is baie groter as pneumatoriese en elektriese aandrywings vir dieselfde volume.
Gladde Beweging: Hidrouliese olie het dempende eienskappe en sterk impakweerstand.
Self-smeer: Hidrouliese olie smeer bewegende dele en het 'n lang dienslewe.
Beperkings:
Neig tot lekkasie: Slytasie van seals kan maklik tot olielekkasie lei, wat die gelasde werkstuk besoedel.
Gevoeligheid vir temperatuurverhoging: Veranderinge in olie-temperatuur veroorsaak veranderinge in viskositeit, wat die beheerakkuraatheid beïnvloed.
Komplekse Onderhoud: Vereis 'n hidrouliese stasie, verkoeling- en filtersisteem, en beslaan 'n groot area.
2.Pneumatiese manipulators is dié wat gekomprimeerde lug gebruik om hul aktuator te dryf. Hul hoofvoordele is: 'n maklik beskikbare lugbron, lae uitsetkrag, vinnige pneumatoriese aksie, relatief eenvoudige struktuur en lae koste. Hul nadele sluit egter swak stabiliteit in bedryfsnelheid as gevolg van die saampersbaarheid van lug, beduidende impak en 'n algemeen beperkte greepgewig van ongeveer 30 kg as gevolg van die relatief lae lugdruk in. In vergelyking met hidrouliese manipulators is pneumatoriese manipulators meer geskik vir hoë-spoed-, ligbelasting-, hoë-temperatuur- en stofagtige omgewings.
Voordele:
Lae koste: Goedkoop lugbron en aktuator, eenvoudige onderhoud.
Geen oorverhitting nie: Goed hitteafvoer, geskik vir aanvullende aksies in hoë-temperatuur lasomgewings.
Skoon: Vervuilingvrye uitlaat.
Beperkings:
Swak posisioneringsvermoë: Dit is moeilik om posisionering by willekeurige tussenpunte te bereik; slegs geskik vir eindpuntposisies.
Kruip by lae spoed: Onstabiele beweging by lae spoed.
Hoë geraas: Uitlaatgeraas oorskry gewoonlik 75 dB.
3. Meganiese Oordragrobotarm: Hierdie tipe robotarm word aangedry deur 'n meganiese oordragmeganismee. Dit is 'n gespesialiseerde robotarm wat aan 'n hoofwerktuig vasgemaak is, met sy krag wat hoofsaaklik vanaf die werklike meganisme oorgedra word. Sy hoofeienskappe is akkurate en betroubare beweging, 'n hoë frekwensie van aksie, maar dit het 'n groter struktuur en sy bewegingsprogram is vas. Dit word dikwels gebruik vir die laai en aflaai van materiaal op die hoofwerktuig.
Voordele:
Hoë presisie en akkurate oordragsverhouding: Meganiese oordrag berus op stywe inmekaarvlegting of kontak, sonder gly (soos ratte of dryfgewinde), wat akkurate oordragsverhoudings en hoë herhaalbaarheid moontlik maak. Dit vermy die lekkasie- of histerese-probleme wat algemeen in hidrouliese stelsels voorkom.
Vinnige reaksiespoed: Meganiese komponente het 'n hoë styfheid en ontbreek die saampersbaarheid van hidrouliese olie of gas, wat lei tot direkte bewegings-oordrag en vinnige reaksie tydens begin, stop en omkeer, geskik vir hoëspoedbedryf.
Sterk laai kapasiteit: Deur 'n goed ontwerpte ratkas of skakelmeghanisme kan dit groot statiese en dinamiese lasse weerstaan en het dit 'n hoë oordragdoeltreffendheid (veral rat-oordrag, met 'n doeltreffendheid wat meer as 90% bereik).
Hoë betroubaarheid en lang dienslewe: Onder goeie smeer- en normale bedryfsomstandighede het mekaniese komponente 'n lang vermoeiingslewe, duidelike falingsmodusse en is dit maklik om te voorspel en te onderhou.
Voordele: Sterk aanpasbaarheid aan die omgewing: In teenstelling met elektriese aandrywings, wat vatbaar is vir elektromagnetiese steuring, en in teenstelling met hidrouliese aandrywings, wat vatbaar is vir oliebesoedeling, het suiwer meganiese oordragstelsels 'n sekere verdraagsaamheid vir harsh omgewings soos hoë temperature, stof en straling.
Beperkings:
Komplesse struktuur en groot grootte/gewig: Die bereiking van bewegings met veelvuldige grade van vryheid vereis ingewikkelde kombinasies van skakels, gewrigte en ratte, wat lei tot 'n groot robot met 'n groot traagheidsmoment, wat hoëspoed dinamiese prestasie beperk.
Swak veerkragtigheid: Sodra die ontwerp en vervaardiging van suiwer meganiese oordragstelsels (soos kamme en skakelmeganismes) voltooi is, is die bewegingsbaan en slag vasgestel, wat dit moeilik maak om aan die veerkragtige produksiebehoeftes van operasies met baie verskillende produkte en klein partyste te voldoen. Om die beweging te verander, word gewoonlik die kamm of die skakelstelsel vervang of aangepas, wat tydrowend en arbeidsintensief is.
Speling is teenwoordig: Ratverbinding en scharnierverbindings het onvermydelik speling. Langtermynversletting vererger die speling, wat lei tot 'n afname in oordragafstand en posisioneringsakkuraatheid, wat die gehalte van lasnaadbane beïnvloed.
Hoë vervaardigingskoste en onderhoudsvereistes: Presisie-tande wiele, hoë-presisie-spoedskroewe en ander dele is moeilik en duur om te vervaardig. Terselfdertyd vereis meganiese gewrigte gereelde smeer, stofvoorkoming en versletingsmonitering, wat 'n groot onderhoudslas tot gevolg het.
Voordele: Geluid en Vibrasie: Tydens hoëspoedbedryf sal die inskakeling van tande wiele en koppelingsinertie beduidende geraas en meganiese vibrasie genereer, wat moontlik die stabiliteit van die lasboog kan beïnvloed.
4. Elektriese-aandrywing Robotarm: Hierdie tipe robotarm maak gebruik van 'n spesiaal ontwerpte induksiemotor, lineêre elektromeganiese stelsel of kragstapmotor om die uitvoerder direk aan te dryf. Aangesien geen tussenverbindingsmeganisme benodig word nie, is die meganiese struktuur relatief eenvoudig. Lineêre motorrobotarms bied veral hoë spoed en lang slaglengte, en is baie gerieflik om te onderhou en te gebruik.
Voordele:
Hoogste Presisie: Vermoë om komplekse ruimtelike kurwes (soos sirkelboge en splinkurwes) te las.
Vleksame Beheer: Maklik om te digitaliseer, netwerk, en implementeer leer programmering.
Hoë Energie-effektiwiteit: Energie omskakeling doeltreffendheid kan meer as 90% bereik, met 'n lae standby kragverbruik.
Lae Onderhoud: Geen hidrouliese olie of lug slange vereis, verseker skoonheid.
Beperkings:
Hoë koste: Servomotors en presisieverminderers is duur.
Oorverhitting beskerming: Die motor koel moet gemonitor word tydens langdurige hoë spoed sweis onder volle lading.
Gevoelig vir Elektromagnetiese Interferensie: Vereis behoorlike beskerming en grondslag.
Algeheel ontwikkel moderne lasrobots na volle elektrifisering, hoë presisie, netwerking en samewerking. Die diepe integrasie van aandryf- en oordragstelsels (soos die verwydering van die verminderder in direk-aangedrewe wringkragmotors en die integrasie van aandryfmodules binne die gewrigte) verbeter veral betroubaarheid en trajectvolgprestasie. In die toekoms sal lasrobots, met die kombinasie van servo-beheer algoritmes (soos kragbeheer en visuele servoëring) en kunsmatige intelligensietegnologie, ontwikkel na groter intelligensie en veerkragtigheid om mee te werk met toenemend komplekse lasprosesse en produksiomgewingsvereistes.
