Die verskil tussen lasrobotposisioneringsakkuraatheid en herhaalbaarheid
Herhaalbaarheid (RT) van 'n robot: Die mate van konsekwentheid in die werklike trajektorie wanneer dieselfde beveelde trajektorie n keer herhaal word.
Byvoorbeeld: As u die robot vra om 100 mm te beweeg, en die robot beweeg 100,01 mm die eerste keer, en dan beweeg dit 99,99 mm die tweede keer, is die fout van 0,02 mm die herhaalbaarheid.
Posisioneringsakkuraatheid (RP) van ’n robot:
Die mate van konsekwentheid in die werklike posisie na reaksie op dieselfde beveelde posisie n keer vanaf dieselfde rigting.
Byvoorbeeld: As u die robot vra om 100 mm te beweeg, en dit beweeg werklik 100,01 mm, is die ekstra 0,01 mm die posisioneringsakkuraatheid.
Gewoonlik is herhaalbaarheid baie hoër as posisioneringsakkuraatheid.
Kernprestasie-indikators en toetsmetodes vir robots
Die standaard spesifiseer 14 sleutelprestasie-indikators en hul ooreenstemmende toetsmetodes:
1. Posisie-akkuraatheid: Afwyking tussen die werklike eind-effektorposisie en die teikenposisie.
2. Posisie-herhaalbaarheid: Konsekwentheid van posisie wanneer dieselfde teiken verskeie kere bereik word.
3. Veelrigting-posisie-akkuraatheidsvariasie: Verskil in akkuraatheid wanneer na dieselfde teiken vanaf verskillende rigtings beweeg word.
4. Afstand-akkuraatheid/herhaalbaarheid: Afwyking en konsekwentheid tussen die werklike afstand wat tussen twee punte afgelê word en die beveelde afstand.
5. Posisie-afwikkelingstyd: Die kortste tyd om binne die toelaatbare fout te stabiliseer nadat die teiken bereik is.
6. Posisie-oorstek: Die maksimum oorstekafstand voor die teiken bereik word.
7. Houposisie-karakteristieke dryf: Verandering in houposisie-noukeurigheid na langtydsbedryf.
8. Uitruilbaarheid: Prestasiekonsekwentheid na uitruiling van robotte van dieselfde model.
9. Baanakkuraatheid/herhaalbaarheid: Afwyking tussen die werklike baan en die verwagte baan, sowel as die konsekwentheid van verskeie bane.
10. Herhaalde oriëntasie-baanakkuraatheid: Konsekwentheid van baanakkuraatheid nadat die eindeffektor-oriëntasie verander is.
11. **Koekie-afwyking:** Die afwyking tussen die werklike baan en die beveelde baan by 'n padhoek.
12. **Baanspoedkarakteristieke:** Die spoedakkuraatheid en -stabiliteit tydens baanuitvoering.
13. **Minimum posisioneringstyd:** Die kortste tyd vanaf begin tot stabilisering by die teikenhouposisie.
14. **Statiese Nalewens:** Die verplasingreaksie van die eindeffektor onder statiese eksterne kragte (wat styfheid weerspieël).
15. **Skuinsafwyking:** Die amplitude van die eindeffektor se ossillasie tydens beweging (om stabiliteit te beoordeel).
Toepassingsuitbreiding:
Om hoë-presisiebane met behulp van robots te bereik, kan ons aanvullende gereedskap en die robot se sagte dryf-funksie gebruik. Die aanvullende gereedskap stel die baan reg, terwyl die robot krag verskaf. Byvoorbeeld, kan 'n rigtingsrailgleipaal gebruik word om 'n hoë-presisiebaan te bereik, met die robot wat die voorwaartse drywing verskaf.
