Laser tegnologie

Hoe kan jy ‘n tydelike kalibrasie uitvoer as ‘n robotiese lasersoldeer-sienstelsel fout gaan?

In die produksie van robotiese laserslas, hanteer die sigstelsel take soos die herkenning van werkstukke, die lokaliseer van lasnate en die opsporing van posisionele afwykings. Indien die stelsel lokalisasieprobleme ondervind, herkenningsoffsets, abnormale kamera-afbeeldings of 'n misverhouding tussen sigkoördinate en robotkoördinate ervaar, kan die robot dalk nie die lasposisie akkuraat bepaal nie. In ernstige gevalle kan dit lei tot buite-doelwit-laswerk, botsings of defekte in 'n hele partjie produkte.

Indien professionele naverkoopondersteuning nie dadelik ter plaatse beskikbaar is nie, kan u basiese probleemoplossing en tydelike kalibrasie uitvoer. Let egter asseblief daarop: tydelike kalibrasie is slegs geskik vir die hantering van klein posisionele afwykings; indien die probleem verband hou met hardewarefoute in die kamera, robot, laserskop of veiligheidstelsels, word dit nie aanbeveel dat u die toestelle self ontbind of verstel nie.

I. Hoekom funksioneer robotiese laserslas-sigstelsels nie behoorlik nie?

Die sigstelsel van ’n robotiese lasersoldeermasjien bestaan gewoonlik uit ’n industriële kamera, lens, ligbron, sigbeheersagteware, kommunikasie-module en die robot se koördinaatstelsel.

Gewone oorsake vir abnormale siglokalisering sluit in:

Stof of olvlekke op die kameralens se oppervlak;

Veranderinge in die werkstuk se posisie;

Aansienlike veranderinge in die beligtingsomstandighede;

Ligte verskuiwing van die kamera se monteerposisie;

Onbedoelde wysiging van sigparameters;

Abnormale kalibrasiedata;

Afwyking in die koördinaatverhouding tussen die sigstelsel en die robot;

Kommunikasiefoute;

Kamera- of sigbeheerser-funksieprobleem.

Daarom, wanneer ’n sigstelsel-probleem ontdek word, moet die robotprogram nie dadelik gewysig word nie; eerder moet jy eers bepaal of die probleem met die beeld, die herkenningproses of die koördinate lê.

II. Stap Een: Bevestig of die sigstelsel werklik gebreek is

Wanneer ’n lasposisie-afwyking op die werf voorkom, is die eerste stap om die huidige status van die sigstelsel te toets.

Jy kan foutopsporing in die volgende volgorde doen:

① Kontroleer of die kamera ’n normale beeld produseer

Open die sigsofware of toesighou-display om te bevestig dat die werkstuk duidelik sigbaar is.

Indien die skerm heeltemal swart is, vervorm (wat "snof" of artefakte wys), of nie verbind nie, moet jy eerder die kamera se kragvoorsiening, kommunikasie en verbindingstatus kontroleer as om koördinaat-kalibrasie te probeer.

② Kontroleer die lens en beskermende glas

Laserlasomgewings is geneig om rook, vonke en metaalstof te produseer. Indien die lens of beskermende glas besoedel word, kan die kontuur van die werkstuk onduidelik word, wat herkenning bemoeilik. Skoon die toestel volgens die vervaardiger se instruksies.

③ Kontroleer werkstukposisie

Bevestig dat die werkstuk volgens die oorspronklike posisioneringsmetode geplaas is. Indien die posisie van die vaslegging verander het, kan die posisie wat deur die sigsisteem opgespoor word, verskil van die oorspronklike produksietoestand.

④ Hersien sigherkenningresultate

Indien die kamera die werkstuk duidelik kan sien maar die opgespoorde posisie beduidend abnormaal is, is verdere inspeksie van die sigparameters en koördinaatverhoudings nodig.

III. Stap 2: Herwaardeer herkenningprestasie na skoonmaak van die lens

Baie sigposisioneringsanomalieë word nie veroorsaak deur probleme met kalibrasiedata nie, maar eerder deur besoedeling binne die kamera se sigveld.

Voordat jy skoonmaak, moet jy die relevante toestelle volgens veiligheidsprotokolle stil sit; vermy onderhoud terwyl die robot of lasersisteem in outomatiese bedryf is.

Sleutelareas om te inspekteer:

Industriële kameralens;

Beskermende glas;

Die teenwoordigheid van rook of stof rondom die lens;

Kamerasitplekbeugel (kontroleer vir losheid);

Obstruksies binne die sigveld.

Ná skoonmaak moet jy die sigherkenningprogram herbegin en waarneem of die sisteem die selfde standaardwerkstuk korrek kan herken.

As herkenning na skoonmaak weer normaal word, is daar gewoonlik geen behoefte om die sigkalibrasieparameters te wysig nie.

IV. Stap 3: Kontroleer vir veranderinge in die kamerasitplek

Indien die beeldvoer van die sigstelsel normaal is, maar die opgespoorde posisie 'n konsekwente verskuiwing toon, moet die kamera se monteringsposisie geïnspekteer word.

Byvoorbeeld:

Die kamera het oorspronklik die lasnaad se middel by Punt A geïdentifiseer, maar nadat die toestel vir 'n tydperk beweeg het, het die herkenningresultate vir al die werkstukke in dieselfde rigting verskuif.

In hierdie geval moet daar spesifiek op die volgende let:

Losheid van die kamerabrug;

Kamera-monteringskroewe;

Lensrotasie;

Posisionele veranderinge in die laserslas- of robot-eindeffektor;

Verplasing van die werkstukhouer.

Indien die kamera se fisiese posisie werklik verander het, kan die oorspronklike kalibreringsdata moontlik nie meer geldig wees nie.

Pas nie net die robotprogramkoördinate aan om die verskuiwing te "kompenseer" nie; dit kan tot groter afwykings tydens toekomstige herkalibrering lei.

V. Stap 4: Voer tydelike kalibrasie uit met behulp van ’n standaardwerkstuk

Indien bevestig word dat die sigsisteem korrek beelde vasvang en voorwerpe herken, maar ’n klein koördinaatafwyking vertoon, kan ’n standaardwerkstuk of kalibrasiedoelwit vir basiese kalibrasie gebruik word. Die basiese benadering is:

Vas ’n verwysingsvoorwerp → Visuele herkenning → Verkry visuele koördinate → Vergelyk met werklike robotkoördinate → Bepaal die afwyking → Herkalibreer volgens die toestel se kalibrasieprosedure.

Byvoorbeeld, as die robot na ’n posisie beweeg met ’n konsekwente verskuiwing nadat die sigsisteem die verwysingsposisie geïdentifiseer het, kan die afwyking in die X- en Y-rigte aangeteken word.

Indien die afwyking baie klein en stabiel is, behoort die korreksie ideaalweg volgens die sigkalibrasieprosedure wat deur die toestelfabrikant verskaf word, uitgevoer te word.

Dit is noodsaaklik om nie op grond van slegs ervaring arbitrêr visieparameters of robotkoördinate te wysig nie. Verskille in die merke van sigstelsels, robotbeheerders en sagtewareargitekture beteken dat spesifieke bedryfsprosedures wissel.

VI. Stap 5: Kontroleer vir konsekwentheid tussen visuele koördinate en robotkoördinate

Visuele posisionering in robotiese lasersoldeerstelsels behels hoofsaaklik transformasies tussen verskillende koördinaatstelsels.

Gewone koördinaatverhoudings sluit in:

Kamera-koördinate → Werkstukkoördinate → Robotkoördinate → Lasersoldeeruitvoerposisie

Indien ’n afwyking in enige van hierdie koördinaatverhoudings voorkom, kan die robot "die werkstuk sien maar op die verkeerde plek soldeer."

Byvoorbeeld:

Die sigstelsel bespeur ’n verandering in die lasnaadposisie, maar die werklike posisie van die robot na beweging bly steeds in ’n vaste rigting afgeskuif; in hierdie geval moet die visuele koördinaattransformasie en robotkoördinaatkalisrasie nagegaan word.

Indien die toestel ’n stewige outomatiese kalibreringsfunksie het, kan die kalibreringsprosedure via die bedieningskoppelvlak van die toestel uitgevoer word; indien so ’n funksie nie beskikbaar is nie, moet die taak deur tegnici wat ervaring het met beide robots en sigstelsels hanteer word.

VII. Stap 6: Kontroleer of sigparameters per ongeluk gewysig is

’n Situasie kom soms op die vervaardigingsvloer voor waarby:

Die toestel self is nie defekt nie, maar die sigprogramparameters is gewysig.

Byvoorbeeld:

Beligtingsparameters is gewysig;

Versterkingsinstellings is gewysig;

Drempelparameters is gewysig;

Streek van belang (ROI) is gewysig;

Randopsporingsparameters is gewysig;

Sjabloonparameters is gewysig;

Verkeerde produkprogramme gekies.

Indien die toerusting voorheen normaal gefunksioneer het, maar herkenningprobleme skielik na ‘n skofwisseling of produkverandering verskyn, is dit raadsaam om te kyk of die sigprogram onlangs gewysig is.

Dit word aanbeveel dat maatskappye gevalideerde sigprogramme beskerm deur dit te rugsteun en gepasste toegangsbeheer te stel om die risiko van onbedoelde wysigings van kernparameters deur terreinpersoneel te verminder.

VIII. Hoekom moet die robotlasprogram nie direk vir tydelike kalibrasie gewysig word nie? Dit is ‘n algemene valgrawing wanneer visuele afwykings op die werf aangespreek word.

Byvoorbeeld, indien ‘n robot se lasposisie oorspronklik korrek was maar nou algeheel met 2 mm verskuif het, kan iemand bloot al die laspunte in die robotprogram met 2 mm verskuif.

Hoewel dit produksie korttermynig kan herstel, dra hierdie benadering risiko’s.

Die onderliggende probleem kan wees as gevolg van:

Veranderings in die posisie van die kamera;

Veranderings in die kalibrasiedata;

Veranderings in die werkstukhouer;

Anomale in koördinaat-transformasie;

Veranderinge in die robot se eind-effektor-posisie.

Indien die primêre oorsaak nie aangespreek word nie, kan die slegs aanpassing van die robotprogram lei tot ’n verdere wanverhouding tussen die sigstelsel-koördinate en die robot-koördinate.

Daarom is ’n meer rasionele benadering om:

Eerstens die bron van die afwyking te identifiseer, en dan te besluit of die sigstelsel herkalibreer moet word, die vaslegging aangepas moet word, of die robotprogram reggestel moet word.

IX. Watter stappe moet geneem word nadat produksie tydelik herstel is?

Indien produksie tydelik deur basiese kalibrasie herstel word, word dit nie aanbeveel om onmiddellik na massaproduksie oor te gaan nie.

’n Klein-bulkgewyse verifikasie moet eers uitgevoer word.

Die proses moet hierdie volgorde volg:

Enkel-deel-toets → Kontinue toets → Steekproeftoetse → Volledige produksie

Belangrike toetse sluit in:

Noukeurigheid van die lasposisie;

Stabiliteit van naadvolging;

Voorkoms van die las;

Teenwoordigheid van lasverplasing;

Konsekwentheid van werkstukposisionering;

Dryf in sigherkenning na aanhoudende bedryf.

Gaan slegs oor na volle produksie as die herkenningsposisie tydens aanhoudende toetsing stabiel bly.

X. Wanneer word terplekke tydelike kalibrasie nie aanbeveel nie?

Nie alle sigstelselprobleme is geskik vir terplekke oplossing nie.

Stop outomatiese laste en neem kontak op met die toestelvervaardiger of professionele tegnici indien die volgende voorkom:

Kamera-verbindingmislukking;

Hardeware-fout wat deur die sigbeheerder gerapporteer is;

Volledige verlies van kalibrasiedata;

Aansienlike impak/botsing wat die kamera of lens betrek;

Robootbotsing;

Verandering in die posisie van die laserhoof;

Abnormaliteite in die nulposisie van die robot of meganiese parameters;

Volgehoue, aansienlike dryf in sigherkenningresultate;

Veiligheidalarme geaktiveer;

Onsekerheid rakende die impak van parameterveranderings.

Willekeurige wysigings wat slegs gedoen word om die produksie gou te herstel, word afgeraai, veral wanneer dit die robot-eenheid, laserbron, veiligheidskringuitstawings of kritieke kalibrasiedata behels.

XI. Hoe kan foute in robot-laserlas-sienstelsels tot 'n minimum beperk word?

Gewone onderhoud is belangriker as om foute na hul voorkoms aan te spreek.

Skoon die sienstelsel gereeld

Stel inspeksie- en skoonmaakplanne vir komponente soos lense en beskermende glas op, gebaseer op die produksiemilieu.

Maak die kamera-monteerstruktuur stewig vas

Voorraad die kamera-houers en monteer-skroewe periodiek om posisieveranderinge wat deur meganiese vibrasie veroorsaak word, tot 'n minimum te beperk.

Maak 'n rugsteun van kalibrasiedata

Maak 'n rugsteun van goedgekeurde sienprogramme, kalibrasieparameters en robotprogramme.

Bestuur bedryfs-toegang

Beperk ongemagtigde personeel om visieparameters of robotprogramme arbitrêr te wysig.

Voer gereelde akkuraatheidverifikasie uit

Gebruik standaardwerkstukke om die uitlyning tussen visueel geïdentifiseerde posisies en die werklike uitvoerposisies van die robot periodiek te verifieer.

Handhaaf toestelmaintenance-records

Dokumenteer afwykings in die sigstelsel, parameterwysigings, kalibrasiedetails en onderhoudsaktiwiteite om toekomstige probleemoplossing te vergemaklik.

XII. Keuring van Robottiese Laslasstelsels: Stabiliteit van die Sigstelsel is Krities

Vir robottiese laslasprojekte wat visuele posisionering, naadherkenning en komplekse padlassing vereis, is die sigstelsel nie bloot 'n byvoegsel industriële kamera nie; dit moet naadloos met die robot, laserskop, beheerstelsel, gereedskap/vaslegging en lasproses geïntegreer word.

Daarom moet daar by die keuring van robottiese laslasuitrusting nie net na die robotmerk en laserowerheid gekyk word nie, maar ook na die volgende aspekte:

Visuele posisioneringsmetode;

Visuele herkenningakkuraatheid;

Kalibrasiemetode;

Koördinaat-transformasiemetode;

Sagteware-bedieningsmetode;

Afwykingalarmfunksies;

Data-terugsetmetode;

Naverkoop-tegniese ondersteuningsvermoëns.

Vir nie-standaard outomatiseringsprojekte in besonder, is verifikasie met behulp van werklike werkstukke voor die leweringsdatum van die toestel noodsaaklik.