Ქურნის გამძლევა

Მობილური საკვებავი რობოტები — ეს არის რობოტები, რომლებიც ასრულებენ საკვებავი სამუშაოებს და ძირითადად შედგება ორი ნაკრებისგან: თავად რობოტისგან და საკვებავი აღჭურვილობისгან. საკვებავი რობოტები საერთოდ იყოფა წერტილოვან საკვებავზე და არკის საკვებავზე. რობოტები ხელმისაწვდომია სხვადასხვა სამრეწველო სფეროში, ხოლო მობილური საკვებავი რობოტები არის სამრეწველოში ყველაზე გავრცელებული ტიპებიდან ერთ-ერთი. ასე რომ, თქვენ იცით საკვებავი რობოტების კლასიფიკაცია და მათი მახასიათებლები? მოდით, გადავხედოთ შესაბამის შესავალებას.

Არკის საკვებავი რობოტების მახასიათებლები

Რელსების შეერთების რობოტები ძირითადად იყენებენ გაზით დაცული შეერთების მეთოდებს. რელსების შეერთების რობოტზე შეიძლება დამონტაჟდეს სხვადასხვა სახის შეერთების ენერგიის წყაროები, მაგალითად, თირისტორზე დაფუძნებული, ინვერტერზე დაფუძნებული, ტალღის ფორმის კონტროლის მქონე, პულსური ან არაპულსური ტიპის წყაროები. რადგან რობოტის კონტროლის კაბინეტი იყენებს ციფრულ კონტროლს, ხოლო შეერთების ენერგიის მომარაგება ძირითადად ანალოგურ კონტროლს, შეერთების ენერგიის მომარაგებასა და კონტროლის კაბინეტს შორის საჭიროებულია ინტერფეისი.

Მისი მახასიათებლები შეიძლება შეჯამდეს შემდეგნაირად:

1. მაღალი წარმოების ეფექტურობა და სტაბილურობა

ლ  Უწყვეტი მუშაობის შესაძლებლობა: შეუძლია 24 საათიანი უწყვეტი მუშაობა, რაც მნიშვნელოვნად ამაღლებს წარმოების ეფექტურობას.

ლ  **სტაბილური ციკლის ხანგრძლივობა:** შეერთების სიჩქარე, სადენის მიწოდების სიჩქარე და ოსცილაციის ტრაექტორია მუდმივი რჩება და არ იქნება გავლენის ქვეშ მომუშავის დაღლილობით ან კვალიფიკაციის ცვალებადობით, რაც უზრუნველყოფს თითოეული პროდუქტის სტაბილურ წარმოების ციკლის ხანგრძლივობას.

2. **შეერთების მაღალი ხარისხის ერთნაირობა:**

ლ  Მაღალი ტრაექტორიის სიზუსტე: ძალიან მაღალი განმეორებადობა (ტიპიურად ±0,05 მმ–დან ±0,1 მმ-მდე), რომელიც სწორად აღადგენს შესწავლილ ტრაექტორიას და თავიდან არიდებს ხელით შესრულებულ სველებში ხშირად მომხდარ შემთხვევით დეფექტებს, როგორიცაა ქვემოკლება, სველის გადახრა და სველის ბორბოლები.

ლ  Სტაბილური პროცესული პარამეტრები: სველების დენის, ძაბვის, რეკვის სიგრძის და სველების სიჩქარის სწორი კონტროლი უზრუნველყოფს ესთეტიკურად მიმზიდველი სველების ფორმირებას, მუდმივ გაღებას და შემცირებს ხელახლა დამუშავების რეიტინგს.

ლ  Ფიზიკური დატვირთვის შემცირება: დიდი სტრუქტურული კომპონენტების (მაგალითად, ინჟინერიული მანქანებისა და ნავების სექციების) მძიმე სველების დროს რობოტი აღარ ითვალისწინებს ოპერატორის ფიზიკურ შეზღუდვებს სველების ტორჩის ჭერვის დროს და ადვილად ასრულებს ხანგრძლივ სველებას რთულ პოზიციებში.

3**მაღალი მოქნილობა და ავტომატიზაციის ინტეგრაცია:**

ლ  Სწრაფი გადართვა: კონტროლის პროგრამის შეცვლით შესაძლებელია სხვადასხვა პროდუქტის სველების მოთხოვნებზე სწრაფად ადაპტირება, რაც განსაკუთრებით შესაფერებელია მრავალსახეობიანი, პატარა სერიის წარმოების მოდელებისთვის.

ლ  Გარე ღერძის დაკავშირება: ჩვეულებრივ აღჭურვილია პოზიციონერის დაკავშირების ფუნქციებით. რობოტი და პოზიციონერი (ბრუნვადი მაგიდა) ერთდროულად მოძრაობენ და ყოველთვის მოწყობილობის სარეცხი გამართველი მოწყობილობას მოათავსებენ „ვერტიკალურად ქვევით“ ან საუკეთესო რეცხვის პოზიციაში, რაც სირთულის მაღალი ხარისხის სივრცითი მრუდების რეცხვის მიღწევას უზრუნველყოფს.

ლ  Სისტემის ინტეგრაცია: მისი ინტეგრაცია სატვირთო-გასატვირთო სისტემებთან, მანიპულატორ რობოტებთან, ხელოვნური ხედვის ამოცნობიერების სისტემებთან და ხარისხის შემოწმების სისტემებთან (მაგალითად, ლაზერული რეცხვის შეერთების კვალის დაკვედრება და დნებადი პულის მონიტორინგი) მარტივად ხდება, რათა შეიქმნას არ მონაკლე ინტელექტუალური წარმოების ერთეულები ან ციფრული საწარმოები.

4. წინასწარ მომზადებული წარმოების და მართვის დამოკიდებულება

ლ  Მაღალი სიზუსტის მოთხოვნები დამუშავების ნაკრებების მიმართ: რელსების დასაყლაპავად გამოყენებული რობოტები არის „სწავლებისა და აღდგენის“ ტიპის მოწყობილობები ან საფუძვლად აქვთ მაღალი სიზუსტის სენსორები. თუ დამუშავების ნაკრებების ჩასმის სიზუსტე დაბალია ან შეკრების შეფითვის სიგანე არ არის ერთნაირი, რობოტი არ შეძლებს თავისი ტექნიკის მორგებას ადამიანის მსგავსად მოქნილად, რაც ხშირად იწვევს მეტალის გაჭრას ან არ შესრულებულ შეღრმავებას. ამიტომ ჩვეულებრივ მოითხოვება მაღალი სიზუსტის მოწყობილობები და მიმაგრების საშუალებები.

ლ  Პროგრამირებისა და მომსახურების ბარიერები: მიუხედავად იმისა, რომ ხელმისაწვდომია ოფლაინ პროგრამირება და გადატანის მეთოდით სწავლება, ეს მაინც მოითხოვს მაღალ დონეს პროგრამირების უნარების, საკვების პროცესის ცოდნის და მოწყობილობების მომსახურების გამოცდილობის მიმართ ექსპლუატატორებისგან.

ლ  Დიდი საწყისი ინვესტიცია: მოწყობილობების თავისთვალი ღირებულება, პოზიციონერები, მოწყობილობები და მიმაგრების საშუალებები, უსაფრთხოების დაცვის სისტემები და შემდგომი მომსახურების ხარჯები შედარებით მაღალია.

Შეჯამების მიხედვით, რკინის მოყვანის რობოტების ძირეული მახასიათებლები მდგომარეობს მათ სტაბილურობას, ეფექტურობასა და სიზუსტეში, რაც მნიშვნელოვნად ამაღლებს სიზუსტის ერთნაირობას და წარმოების ავტომატიზაციის დონეს. თუმცა, ეს ასევე ამაღლებს მოთხოვნებს წინა პროცესების სიზუსტეს (მასალის მომზადება, კიდეების გაკეთება, შეკრება) და პროცესების მართვასა და მომსახურებას.

Წერტილოვანი მოყვანის რობოტების მახასიათებლები

Ინტეგრირებული მოყვანის ხელსაწყოს გამოყენების გამო, მოყვანის ტრანსფორმატორი მოთავსებულია მოყვანის ხელსაწყოს უკან, ამიტომ წერტილოვანი მოყვანის რობოტის ტრანსფორმატორი უნდა იყოს რაც შეიძლება მინიატიური. ამჟამად ახალი ტაიმერები მიკროკომპიუტერზე დაფუძნებულია, ამიტომ რობოტის კონტროლის კაბინეტი შეუძლია პირდაპირ მართოს ტაიმერი ცალკე ინტერფეისის გარეშე.

Სპოტ-შედუღების რობოტის შედუღების ხელსაწყო იყენებს ელექტრო სერვო შედუღების ხელსაწყოს. შედუღების ხელსაწყოს გახსნა და დახურვა მოხდება სერვო ძრავის მეშვეობით, კოდის დისკის უკუკავშირით, რაც საშუალებას აძლევს შედუღების ხელსაწყოს გახსნის ხარისხის ნებისმიერი არჩევანი და ფაქტობრივი საჭიროებების მიხედვით წინასწარ დაყენებას, ასევე ელექტროდებს შორის შეკავების ძალის უსტუმრო რეგულირებას.

Სპოტ-შედუღების რობოტების მახასიათებლები შეიძლება შეჯამდეს შემდეგნაირად:

1. საკუთარი მოძრაობის სიჩქარის განსაკუთრებულად მაღალი მნიშვნელობა და ციკლის ხანგრძლივობის მოკლეობა

ლ  Სიჩქარის მაღალი მნიშვნელობა: სპოტ-შედუღების რობოტები ჩვეულებრივ იყენებენ მრუდი დენის სერვო ძრავებს მოძრაობის გასაძრავებლად, რომლებსაც ახასიათებს განსაკუთრებულად მაღალი აჩქარება და მოძრაობის სიჩქარე (მაქსიმალური სიჩქარე შეიძლება აღემატებოდეს 2,0 მ/წმ-ს), რათა მოხდეს ასობით შედუღების წერტილს შორის სწრაფი გადახტვა. 1. საკუთარი

ლ  Მოკლე ციკლის ხანგრძლივობა: ერთწერტილიანი შედუღების დრო ჩვეულებრივ მოითხოვს მხოლოდ 1,5–3 წამს (ჩათვლით წნევის შექმნას, ენერგიზაციას, შენარჩუნებას და შეწყვეტას). რობოტი შეძლებს საშედუღებლო წერტილებს შორის საკმაოდ მაღალი სიჩქარით სრულ დადგენას, რაც აკმაყოფილებს ავტომობილების წარმოების ხაზების მაღალი ციკლის ხანგრძლივობის მოთხოვნებს, სადაც ავტომობილი ხაზიდან ყოველ რამდენიმე ათეულ წამში გამოდის.

2. მაღალი ტვირთის ტევადობა და მაღალი სიმტკიცის სტრუქტურა

ლ  Მძიმე ტვირთი: წერტილოვანი შედუღების რობოტებს სჭირდება ინტეგრირებული შედუღების ტრანსფორმატორი, შედუღების ხელსაწყო (ჩათვლით ელექტროდის ბარძიმებს), კაბელები და წყლით გაგრილების მილები. საერთო ტვირთი ჩვეულებრივ 100 კგ–დან 500 კგ-მდე მერყევს (მნიშვნელოვნად მეტი, ვიდრე რელსური შედუღების რობოტების 6 კგ–20 კგ).

ლ  Სტრუქტურული გაძლიერება: რადგან სველდინგის ხელსაწყოს დახურვისას და წნევის მისაწოდებლად წარმოიქმნება მნიშვნელოვანი ზემოქმედების და რეაქციის ძალები (წნევა ჩვეულებრივ 300–600 კგფ-ს აღწევს), რობოტის სხეულსა და ხელის სტრუქტურას უნდა ჰქონდეს საკმაოდ მაღალი მკვრავობა, რათა უზრუნველყოფილი დარჩეს სველდინგის წერტილის პოზიცია წნევის მოქმედების მომენტში.

3. ინტეგრირებული სველდინგის ხელსაწყოსა და სერვოკონტროლის ტექნოლოგია

ლ  Ინტეგრირებული სველდინგის ხელსაწყო: კაბელების დანაკარგის შემცირების და რეაგირების სიჩქარის გასაუმჯობესებლად, წერტილოვანი სველდინგის რობოტები ჩვეულებრივ იყენებენ ინტეგრირებულ ტრანსფორმატორიან სველდინგის ხელსაწყოებს (ტრანსფორმატორი და სველდინგის ხელსაწყო ერთად არის ინტეგრირებული), რომლებიც პირდაპირ მიმაგრებულია რობოტის ხელზე.

ლ  Სერვო სველდინგის ხელსაწყო (სერვო ძრავით მართვა): თანამედროვე მაღალი კლასის წერტილოვანი სველდინგის რობოტები ფართოდ იყენებენ სერვო სველდინგის ხელსაწყოებს, რომლებსაც ტრადიციული პნევმატიკური სველდინგის ხელსაწყოების წინააღმდეგ მნიშვნელოვანი უპირატესობები აქვთ:

²  Ელექტროდების გრძელი სიცოცხლე: ელექტროდების დახურვის სიჩქარის სწორი კონტროლი ამცირებს შეჯახების გამოწვეულ შეფარებას.

²  Ზუსტი და რეგულირებადი წნევა: სველი წნევა შეიძლება დინამიკურად დაირეგულიროს ფურცლის სისქისა და ფენების რაოდენობის მიხედვით.

²  Მოქნილი სტროკი: ღებავის სტროკის ავტომატური რეგულირება სხვადასხვა ნაკეთობის მიხედვით, რაც ამოიცლევს ცილინდრების შეცვლის ან ლიმიტ სვიჩების რეგულირების აუცილებლობას.

²  Ხარისხის მონიტორინგი: ელექტროდის აბრაზიული wear-ის რეალურ დროში მიღებული მონაცემები ხელს უწყობს პრედიქტიულ მომსახურებას.

4. რთული გარე ღერძების კავშირი და სივრცითი ხელმისაწვდომობა

ლ  Მრავალღერძიანი თანამშრომლობა: ავტომობილების სხელეტის (body-in-white) სველის ხაზებზე სველის რობოტები ჩვეულებრივ საჭიროებენ სერვო პოზიციონერებს ან მეოთხე ღერძს (მიწის ან ჭერის რელსებს), რათა მიაღწიონ სხელეტის ფურცლების, სახურავების და სარეცხი ფურცლების მსგავსი დიდი და რთული კრივი ზედაპირების ყველა პოზიციაში სველვას.

ლ  Ბრკოლების არიდების შესაძლებლობა: მანქანის სხეულის რთული სტრუქტურა და შეერთების წერტილების სიმჭიდროვე (ტიპიური მანქანა შეიცავს 3000–5000 შეერთების წერტილს) მოითხოვს რობოტის რთული ტრაექტორიის გეგმარების შესაძლებლობას, რათა თავიდან აიცილოს შეერთების ხელსაწყოსა და მანქანის სხეულს ან მიმაგრების საშუალებებს შორის შეხედვა შევსებულ სივრცეში.

5. მაღალი დამოკიდებულება ხელსაწყოებზე, მიმაგრების საშუალებებზე და სისტემის ინტეგრაციაზე

ლ  Ზუსტი პოზიციონირება: წერტილოვანი შეერთება მოითხოვს სამუშაო ნაკეთობის შეკრების შეფითვების მინიმალურ ტოლერანტობას. შეერთების ხარისხის (შეერთების ბურგულის დიამეტრი, შეღრმავების სიჩქარე) უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფად უზრუნველყოფ......

ლ  Სისტემის რთულობა: წერტილოვანი დაკავშირების რობოტის სამუშაო ადგილი მოიცავს როგორც რობოტის სხეულს, ასევე წყლით გაგრილების სისტემას (რომელიც გაგრილებს დაკავშირების ხელს და ელექტროდებს), ელექტროდების გამაგლეჯი მოწყობილობას (რომელიც ავტომატურად გამაგლეჯის ელექტროდის თავს გამტარობის შესანარჩუნებლად), დაკავშირების კონტროლერს და ჯგუფური კონტროლის სისტემას (რომელიც რამდენიმე რობოტის ერთდროული მუშაობის დროს საკონტროლო ძაბვის მიწოდების დროს ახდენს დროის გადახვევას ქსელში მოხდენილი რხევების თავიდან ასაცილებლად).

6. ინტელექტუალური და ონლაინ ხარისხის მონიტორინგი

ლ  Ადაპტური კომპენსაცია: თანამედროვე წერტილოვანი დაკავშირების რობოტები მატარებენ ადაპტურ შესაძლებლობებს ელექტროდების აბრაზიული მოხმარების, ნაკეთობის სისქის ცვალებადობის და დენის გადახვევის გასამკლავებლად. ისინი შეძლებენ დაკავშირების დენის და წნევის მოქმედების დროს რეალურ დროში შეცვლას დინამიკური წინაღობისა და ელექტროდების გადაადგილების პარამეტრების მონიტორინგის საფუძველზე.

ლ  Ხარისხის საკვალიფიკაციო სისტემა: თითოეული დაკავშირების წერტილის პარამეტრები (დენი, წნევა, დრო, ელექტროდების მოხმარების რაოდენობა) შეიძლება ატვირთული იქნას წარმოების შესრულების სისტემაში (MES), რაც სრული ცხოვრების ციკლის ხარისხის კონტროლს უზრუნველყოფს. შესაძლებლობა. ეს არის საერთო მოთხოვნა ავტომობილების სამრეწველო ხარისხის სისტემებში (მაგალითად, IATF 16949).

Შეჯამება: წერტილოვანი დაკავშირების რობოტების ძირეული მახასიათებლები შეიძლება შეჯამდეს შემდეგნაირად: მაღალი ტვირთის მოცულობა, სიჩქარით მოძრავი წერტილიდან წერტილში მოძრაობა, სერვო სველდინგ განსაკუთრებით ზუსტი წნევის მიწოდება და სისტემის ინტეგრაცია, რომელიც მჭიდროდ არის დამოკიდებული ინსტრუმენტებსა და მიმაგრების საშუალებებზე.

Ავტომობილების წარმოების სფეროში წერტილოვანი ელექტროსვლას ასრულებადი რობოტები სხელის თავდაპირველი კონსტრუქციის (body-in-white) წარმოების ხაზზე ძირეული აღჭურვილობაა. ტექნიკური გამოწვევები მდებარეობს არ მხოლოდ რობოტის საკუთარი მაღალტვირთვადი მოძრაობის მარეგულირებლობაში, არამედ სვლის პროცესებისა და ავტომატიზაციის სისტემების ღრმა ინტეგრაციაში — ელექტროდების აბრაზიული მოხმარების კომპენსაცია, რამდენიმე მანქანის თანამშრომლობის მარეგულირებლობა და სვლის ხარისხის რეალურ დროში მონიტორინგი. თუ თქვენ შეაფასებთ წერტილოვანი ელექტროსვლას ასრულებადი რობოტების გამოყენებას, რეკომენდებულია მიაქციოთ ყურადღება შემდეგ საკითხებს: დეტალების დადგენის სიზუსტე, ელექტროდების ხელახლა შემოსახაზად დაყენებული ციკლები და გაგრილების სისტემის ზედმეტი დიზაინი. ეს ხშირად არის წარმოების ხაზის მუშაობის დროს გამოყენების ხანგრძლივობას მომავალი ფაქტორები.

Ეს არის სავარჯიშო რობოტების კლასიფიკაციისა და მათი მახასიათებლების გაცნობარობა. სავარჯიშო რობოტები ფართოდ გამოიყენება სხვადასხვა სამრეწველო სფეროში. მათი გაჩენამ შეამსუბუქა ხელოვნური შრომის სიძნელე, რაც საშუალებას აძლევს მათ მუშაობას რთულ გარემოში, უწყვეტად მუშაობას, შრომის პროდუქტიანობის გაზრდას და საწარმოების ინვესტიციების შემცირებას.